系统的稳定性分析2.ppt

方法2 x4 5 2 1 x3 2 1 x2 -1 2 x1 5 x0 2 劳斯表第一列系数变号两次，由劳斯判据可知，特征方程有两个根具有正实部，系统是不稳定的。 令s=1/x得： 方法3：对原特征方程两边同时乘以（s+1)因子，再用劳斯判据判稳。 劳斯表为 s5 1 3 7 s4 2 4 5 s3 2 9 （同乘以2） s2 -10 10 s1 11 s0 10 方法3 方程两边同乘以s+1 ，得： 劳斯表第一列系数变号两次，所表示系统不稳定。 1. 劳斯表某行的第一项等于零，而本行中其余 各项不全为零 可用一个很小的正数ε代替第一列的零项 令s=1/x代入特征方程 两边同时乘以（s+1)因子 小结 例如 ， ， 等等。显然，系统是不稳定的。 2. 劳斯表某行所有系数均为零 如果劳斯表中某一行各项均为零，这说明在S平面内存在以原点为对称的特征根。 例5：设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 1 6 6 0 劳斯表何时会出现零行? 特征方程中出现一些绝对值相同但符号相异的特征根：两个大小相等但符号相反的实根或一对纯虚根，或两对共轭复根。 1 1 劳斯表出现零行系统一定不稳定 判断系统稳定性。 s6 1 8 20 16 s5 2 12 16 s4 2 12 16 s3 0 0 0 例6 已知系统的特征方程,分析系统的稳定性。 解 由特征方程列劳斯表 由于s3行的各项均为零，这表明系统有共轭虚根，所以系统不稳定。共轭虚根可由辅助方程求得，由 解得： 注意：如何 列辅助方程 1、确定系统是否满足稳定的必要条件。当特征方程的系数不满足ai0(i=0,1,2,……n)时，系统是不稳定的。 2、当特征方程的系数满足ai0 (i=0,1,2,……n)时，计算劳斯表。当劳斯表的第一列系数都大于零时，系统是稳定的。如果第一列出现小于零的系数，则系统是不稳定的。 3、若计算劳斯表时出现情况(2)和(3)，此时为确定系数极点的分布情况，可按情况(2)和(3)的方法处理。 判断系统稳定性的步骤： 例 已知系统的结构图如图所示。当 时, 试确定K为何值时，系统稳定。 R(s) - E(s) 1 + C(s) 解 图示系统的开环传递函数为 特征方程为 其闭环传递函数为 由特征方程列劳斯表 s3 1 7500 s2 34.6 7500K s1 s0 7500K 将 代入特征方程得 第一列系数大于零 要使系统稳定，必须满足 解不等式得 K 0， K 34.6 因此，要使系统稳定，参数K的取值范围是 0 K 34.6 确定使系统稳定的特征参数的取值区间。 劳思判据的推广及应用 例: 已知系统的特征方程为: 如果要求特征值均位于s=-1垂线之左，判断使系统稳定的k值范围。 若要求全部特征根在s=-1之左,则虚轴向左平移一个单位，令s=s1-1代入原特征方程,得: 整理得: 左加，右减 列劳思表: 第一列元素均大于0,则得: Hurwitz判据 设系统的特征方程为： 则系统稳定的充要条件是由特征方程的系数 构成的主行列式及其主对角线上的各阶主子式均为正，即 例 系统特征方程如下，用Hurwitz判据判稳。 解： 1、稳定的概念 2、利用劳斯判据判别系统的稳定性 三种情况： 第一列全不为0 第一列某元素为0 某行全部为0 3、 Hurwitz 判据判稳 小结 本节的基本要求 掌握系统稳定的定义 掌握系统稳定性判别方法; 会使用劳斯判据判别系统