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自动控制原理 自动化学院 第四节 知识要点 增加零、极点对根轨迹的影响 利用根轨迹分析系统性能 为了达到期望指标，怎么改变根轨迹 根轨迹与系统的稳定性 结构稳定系统：根轨迹全部位于虚轴的左边。 1、增加开环零点对根轨迹的影响 在开环传递函数中引入零点，可以使根轨迹向左半s平面弯曲或移动，还可以改变渐近线的倾角，减少渐近线的条数。 2、增加开环极点对根轨迹的影响 在开环传递函数中引入极点，可以使根轨迹向右半s平面弯曲或移动，还可以改变渐近线的倾角，增加渐近线的条数。 注 意 左侧负实轴上新增加的零点和极点，距原点近的影响较大。 根轨迹与系统的稳态性能 根轨迹与系统的动态特性 根轨迹与系统动态特性的关系不大直观 。 根据开环增益或系统动态指标的要求，在根轨迹上确定闭环主导极点。 例 单位反馈系统的开环传递函数如下 根轨迹在系统动态分析和设计时的作用 由根轨迹可判断改变某系统参数能否得到满足要求的闭环主导极点以及参数变化时闭环主导极点的变化趋势。 根轨迹在系统动态分析和设计时的作用 由MATLAB绘制的根轨迹图很容易得到非主导极点的位置．根据它们与主导极点的距离以及闭环零点与主导极点的距离来判断二阶近似指标的准确性。 小 结 由根轨迹分析系统的三大性能： 二、绘制根轨迹的基本规则 1. 根轨迹的对称性和分布性 根轨迹对称于实轴 n阶系统有n条根轨迹 2. 根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环传递函数的极点 m条根轨迹终止于开环传递函数的零点 n-m条根轨迹终止于无穷远 3. 实轴上的根轨迹段 实轴上根轨迹段右侧的开环零、极点个数之和为奇数。 4. 根轨迹的渐近线 K=0,1,2,3… ∑ n j=1 ∑ m i =1 n-m σ= pj - zi + n-m (2k+1) θ= π 5. 根轨迹的分离点和会合点 A(s)B(s)=A(s)B(s) 6. 根轨迹的出射角和入射角 θ ∑ m i =1 (pl-zi)- (pl-pj) ∑ n j =l l =± π+ ∑ n j =1 (zl-pj) (zl-zi) + ∑ m i =l φ l =± π- * * 西安邮电学院 第四节 系统性能分析 XI’AN UNIVERSITY OF POSTS TELECOMUNICATION 西安邮电学院自动化学院 * XI’AN UNIVERSITY OF POSTS TELECOMUNICATION 西安邮电学院自动化学院 * XI’AN UNIVERSITY OF POSTS TELECOMUNICATION 西安邮电学院自动化学院 * 第四节 系统性能分析 XI’AN UNIVERSITY OF POSTS TELECOMUNICATION 西安邮电学院自动化学院 * 第四节 系统性能分析 XI’AN UNIVERSITY OF POSTS TELECOMUNICATION 西安邮电学院自动化学院 Principles of Automatic Control 对于结构不稳定系统，只能靠人为增加开环零、极点(改变系统结构)改变系统稳定性。 条件稳定系统：系统没有一支根轨迹全部位于右半平面。但是，至少有一支根轨迹穿越虚轴 。 结构不稳定系统至少有一支根轨迹全部位于s右半平面。 一、系统稳定性分类 由于根轨迹是由开环零极点决定的，因此在系统中增加或改变零极点在s平面的位置，可以改变根轨迹的形状，影响系统的性能。 二、增加开环零极点对系统稳定性的影响 设原始开环传函数 增加零点z＝-3 增加零点z＝-0.5 增加零点z＝0 由以上对比可以看出，引入开环零点后可使根轨迹向左移动或弯曲，开环零点越接近原点，系统稳定性能变得越好。 设原始开环传函 增加极点p＝-4 增加极点p＝-1 增加极点p＝0 由以上对比可以看出，引入开环极点后可使根轨迹向右移动或弯曲，开环极点越接近原点，系统性能变得越差。如果引入一个0极点，系统将一直处于不稳定状态。 不要企图增加位于右半平面的开环零点或极点，因为开环零点和极点是根轨迹的终点和起点，它们将根轨迹引向右半平面，使系统稳定性变差。 K在阶跃输入下定义： K在速度输入下定义： K在加速度输入下定义： 注：把开环传函化为尾1形式也可得系统的开环增益K。 开环增益K 由K*、开环零极点确定 根轨迹的研究对象一般是高阶系统，高阶系统的动态特性本来就很复杂，只有当主导极点满足二阶近似条件时，才能进行二阶近似分析 。 由于系统的动态特性不仅与系统的闭环极点有关，还与系统的闭环零点有关，而根轨迹显现不出闭环零点 。 通过根轨迹分析系统的动态性能，主要体现在： 在根轨迹上找到其它非主导极点，并考虑闭环零点，来判断主导