控制系统频率特性绘制.ppt

所以系统稳定 所以系统不稳定 所以系统稳定 有积分环节的幅相频率特性 (b) 有二个积分环节 (c) 有三个积分环节 5. 对数坐标图上的Nyquist稳定性判据 奈氏判据在极坐标图和对数坐标图上的表现形式的对比 极坐标图 负实轴 (-∞,1) 对数坐标图 j(w)=-1800 L(w)0 0 -1800 -3600 N- N+ 第三象限 第二象限 对数坐标图上R的计算方法：在20lgA(w)0的频段内，相频特性j(w)穿越-1800次数的2倍。 0 -p N- N+ -1 j(w)从- p线出发时，计做半次穿越。 s / rad 0.1 1 10 0.01 s / rad 0.1 1 10 0.01 -2700 -3600 -1800 -900 00 20 40 -20 -40 辅助线 N- N+ 注意：当开环传递函数含有积分环节时，对应的对数相频 特性曲线上w为0+处，用虚线向上增补n个900角。 例题——奈氏判据的应用 例题——奈氏判据的应用 本节基本要求 理解辐角原理 掌握奈氏(Nyquist)稳定判据及其判别步骤 能利用判据判别对数坐标图上的稳定性 * 复变函数F(j?)=1+G(j?)H(j?)在F内的曲线ΓF 等价于复变函数G(j?)H(j?)在GH平面内的曲线ΓGH 。 5.4 稳定判据及稳定裕度 频率稳定判据有以下特点： 1.应用开环频率特性曲线判断闭环稳定性。 绘制 实验方法 当系统的开环传递函数表达式不知道时，就无法用劳思判据判断稳定性，这时，应用频率稳定判据就很方便。 奈氏判据 对数频率稳定判据 2.便于研究系统参数和结构改变对稳定性的影响。 3.可以用来分析某些非线性系统的稳定性。 奈氏(Nyquist)稳定判据 辐角原理:奈氏(Nyquist)稳定判据的理论基础 映射 s平面 F平面 1. Nyquist判据的数学基础——幅角定理 设复变函数 ①对s平面上的每一个点s(复数)，在F平面上必有一点通过映射关系F(s)与之对应。 ②对s平面上的任一个不通过极点的封闭曲线C，在F平面上必有一连续封闭曲线Γ通过映射关系F(s)与之对应。 幅角定理：设s平面闭合曲线C包围F(s)的Z个零点和P个极点，则s沿C顺时针运动一周时，F平面内的闭合曲线Γ绕原点运动的圈数为： R=Z-P 说明：当R0时，曲线Γ顺时针包围原点； 当R0时，曲线Γ逆时针包围原点； 当R=0时，曲线Γ不包围原点。 证明： 设曲线C内包含一个零点z1 S沿曲线C顺时针旋转一周，各向量的幅角变化情况为 Γ绕原点的圈数为-1(顺时针1圈)。 由复数运算，知 [s] [F] 同理可知：当曲线C内包含一个极点p时，若S沿C顺时针旋转一周，F平面内Γ绕原点的圈数为1圈(逆时针)。 所以，当C内包含z个零点和p个极点时， 若S沿曲线C顺时针旋转一周，曲线Γ逆时针绕原点的圈数： 若R=-P，即F平面内曲线Γ逆时针绕原点的圈数等于F(s)的极点被曲线C包围的个数，则C内没有包含F(s)的零点。 由幅角定理推导出的重要结论： R=P-Z 1). 复变函数F(s)的选择 2. 从控制论角度来理解幅角定理 判断系统是否稳定要看闭环特征方程的特征根在s平面上的分布情况，所以初步选择 为研究对象。 F(s)的极点=开环传函的极点(容易得到) F(s)的零点=闭环传函的极点(不易得到，是研究的对象) 系统稳定→s平面的右半平面没有Φ(s)的极点 →s平面的右半平面没有F(s)的零点 选择曲线C顺时针包围s的右半平面，由幅角定理推导出的结论，知：若R=-P，即F平面内曲线Γ绕原点的逆时针圈数等于F(s)的在右半平面的极点数，则s右半平面内没有包含F(s)的零点，系统稳定。 F(s)的极点=开环传函的极点(容易得到) F(s)的零点=闭环传函的极点(不易得到) (3) F(s)平面变换到G(s)H(s)平面： F(s)平面 G(s)H(s)平面 G(s)H(s)=F(s)-1 ?F绕F平面的原点N圈等价于绕G(s)H(s) 平面的(-1，j0)点N圈。 GF在F平面包围坐标原点的圈数=GGH在GH平面上包围(-1,j0)点的圈数。 对于开环传函G(s)H(s)，选择