第12讲 机器人感觉系统PPT.ppt

第七章 机器人感觉系统 内部传感器： 检测机器人自身状态 外部传感器： 检测外部环境信息 位移传感器 视觉传感器 接近觉传感器 接触觉传感器 是否具有外部传感器是智能机器人的标志 第一节 机器人传感器的选择要求 传感器类型的选择 机器人应具备什么感觉? 传感器性能指标的确定 机器人传感器应达到什么样的性能要求? 传感器物理特征的选择 尺寸和重量、输出形式、可插接性 传感器类型的选择 选择什么类型的传感器得看机器人的需要 简单触觉：确定工作对象是否存在 复合触觉：确定工作对象是否存在以及它的尺寸和形状 简单力觉：沿一个方向测量力 复合力觉：测量多个方向的力 接近觉：对工作对象的非接触探测 视觉：识别工作对象 机器人对传感器的一般要求： （1）精度高，重复性好 （2）稳定性好，可靠性高 （3）抗干扰能力强 （4）重量轻，体积小，安装方便可靠 （5）价格便宜 传感器类型的选择 不同的加工任务对机器人提出了不同的要求 搬运机器人需要什么传感器呢： 视觉：用于被拾取零件的粗定位 触觉：感知零件存在、确定该零件的准确位置、确 定该零件的方向，有助于机器人更可靠地拾取零件 力觉：控制搬运机器人的夹持力，防止手爪损坏被拾取零件 装配机器人需要什么感觉呢： 视觉、触觉和力觉 装配工作对工作位置的要求更高，这得依赖于上述三种传感器协调配合 喷漆机器人： 1、位置检测传感器 （1）光电开关：检测待漆工件是否进入工作范围 （2）测速码盘：检测机器人的喷漆运动速度 （3）超声波测距传感器 （4）气动式安全保护器 2、识别待漆工件传感器 （1）阵列视觉传感器 （2）视觉系统 焊接机器人： 位置传感器 速度传感器 接近觉传感器 视觉系统（特用于弧焊机器人） 传感器类型的选择 机器人的控制需要传感器 内部传感器： 位置传感器：位置反馈 速度传感器：速度控制，动力学计算需要 加速度传感器：动力学计算需要 传感器类型的选择 “安全”需要传感器 机器人自身的安全 力觉：检测各连杆和构件的受力 触觉：防止机器人和周围物体的碰撞 接近觉：更好地避障 使用者的安全 安全导线 安全开关 防干扰传感器：电容式、光电式、超声波式等 传感器性能指标的确定 灵敏度：适中即可 线性度：应高些 测量范围：必须覆盖被测量的工作范围 精度：合适就好 重复性：很重要 分辨率：取决于控制要求 响应时间：越短越好 可靠性：98% ~ 99% 传感器物理特征的选择 尺寸和重量：影响机器人的运动性能，应该减小或减轻 输出形式：最好是数字式电压信号，便于计算机直接进行处理 可插接性：影响传感器使用的方便程度和机器人结构的复杂程度（进而影响到成本），应设计通用接口，传感器输出信号的大小和形式应能与其他外设相匹配 第二节 位置传感器与位移传感器 电位器式位移传感器 光电编码器（最简单的数字式位置/移传感器） 绝对式：能给出关节的实际位置 相对式：能给出关节的实际位移 绝对式编码器 23 22 21 20 白色区域为透光区 黑色区域为不透光区 分辨率为360°/2n 其中n为码道数目 加工困难 成本较高 相对式编码器 信号处理装置 a b z 码盘基片 透镜 光源 光敏元件 透光狭缝 光欄板 节距τ m+τ/4 通过计算脉冲个数来得到输入轴所转过的相对角度，分辨率为360°/n 相对式编码器 第三节 机器人的视觉传感系统 人类从外界获得的80%的信息来自于眼睛 第一代示教再现型机器人没有视觉系统，无法感知周围环境和工作对象的情况。 智能机器人的智能离开视觉系统是无法做到的 机器人的视觉与文字/图象识别的区别： 但视觉传感器却只能得到二维图象，怎么解决？ 机器人要处理三维图象 “双目视觉” 文字/图象识别处理的是二维图象 视觉系统的组成 图像输入：光信号?电信号?数字信号，由视觉传感器完成 图像处理：对信息进行提取和处理 图像存储：保存数据 图像输出：显示信息并将信息传送给主控系统 计算机 图像输入（视觉传感器） 一般采用固体摄像机进行图像的摄制，以CCD为多。 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 图像处理 数字图像的编码 选用适当的编码来压缩图像数据，用尽可能少的内存保存数字图像 识别目标物体的某些特征 图像的分离 使图像的轮廓更加突出 把景物从图像中提取出来 数字图像的编码 轮廓编码：用轮廓线来描述图形的特征。 10000303333221212121 一小段轮廓线可以用一个有方向的短线段来近似,每个短线段对应一个码，称链式编码。 22210075765443 数字图像的编