控制理论第9章课件.pptVIP

该系统当 为等于或大于零的任意数时都稳定。 系统特征方程的根随 值的变化 闭环特征方程 =0.007V·s·rad-1 [规则4] 当 时，伸向无穷远处 根轨迹渐近线有(n-m)=2条 渐近线与实轴交点 渐近线与实轴正方向夹角分别为 和 系统稳定 9.3.3 速度反馈控制系统根轨迹的绘制 当改变系统的增益值 时，观察闭环极点的位置变化趋势 当 时，闭环极点均有负实部， 且是共轭复数极点 [规则1] 根轨迹分支数等于(n-m)=2 [规则2] 根轨迹是连续且对称实轴 [规则3] 根轨迹起于开环极点， 并终止于无穷远处 9.４ 位置控制系统传递函数的建立及稳定性对比分析 控制电压 转角 — 输出电压幅值位置系数； — 旋转变压器旋转角。 V 位置反馈元件—旋转变压器, 输出电压与转角成正比 ９.4.1 无速度反馈的位置控制系统 １．传递函数的建立 直流伺服电机 传递函数 闭环系统控制框图 闭环系统 特征方程 控制电压 转角 闭环系统 传递函数 闭环系统 控制框图 分子分母同时乘以 速度控制闭环特征方程 无速度反馈 系统是 否稳定？ 2.用劳斯稳定判据判断系统的稳定性 系统稳定条件 3.应用MATLAB计算闭环系统特征方程的根 系统稳定条件 ４．作根轨迹图 开环传递函数 第9章 机床进给系统的速度和 位置控制及稳定性分析 包括： 直流电机数学模型的建立； 速度控制系统和位置控制系统的建立； 用劳斯稳定判据和根轨迹方法对系统的 稳定性对比分析； 主要内容： 机床进给系统的速度和位置控制及其稳定性分析 9.1 机床进给运动伺服控制系统的组成 分类：开环控制和闭环控制 1. 机床进给系统的开环控制 没有反馈环节　　　　　　　 采用步进电机驱动 缺点：没有反馈校正，机械传动误差不能被消除 位移精度与闭环控制相比不高 优点：控制方便、结构筒单、价格低廉 9.1 机床进给运动伺服控制系统的组成 步进电机的主要特征： 进给指令信号通过脉冲分配器提供脉冲控制驱动电路，使其步进电机运动 控制电路每变换一次指令脉冲信号，电机转过一个步距角 位 移 量 —— 脉冲个数， 位移速度　——　脉冲频率 位移方向　——　脉冲分配顺序来控制 步进电机的原理与控制简介 步进电机的原理与控制简介 步进电机的原理与控制简介 步进电机的原理与控制简介 步进电机的原理与控制简介 步进电机的原理与控制简介 步进电机的功率放大器 单电压驱动电源与单步响应 步进电机的功率放大器 双电压驱动电源 高低压驱动电源 步进电机的功率放大器 斩波恒流驱动电源 步进电机的功率放大器 升频升压驱动电源 步进电机的功率放大器 集成功率驱动电源 步进电机的功率放大器 直流或交流伺服电动机驱动配以位置反馈和速度反馈 检测元件的安装位置不同，分为全闭环和半闭环 9.1.2 机床进给系统的闭环控制 1.全闭环控制系统 工作台位移反馈信号与给定值比较，以其误差值控制伺服机构，来消除或者减小传动系统造成工作台的位置误差 系统内机械环节的摩擦特性、刚度、间隙等均为非线性 机械传动链中的动态响应时间与电气响应时间相差很大 闭环系统的稳定性校正带来很大困难，复杂 用于进给精度要求很高的数控机床 大部分机械传动环节未包括在系统闭环路之内，可获得较稳定的控制特性，并具有成本低、易于维修等特点 2.半闭环控制系统 位置反馈采用转角检测元件(如编码器等) 直接安装在伺服电动机或丝杠端部 3.闭环控制系统中的反馈环节 反馈环节包括： 运动参数测元件(传感器) 反馈信号处理电路(反馈接口电路) 运动参数测量元件 模拟量运动参数传感器 数字量运动参数传感器 如霍尔测速发电机、旋转变压器、精密变阻式角位移传感器等 如旋转编码器、感应同步器、圆光栅等 9.2 直流电动机数学模型的建立 ---电动机输出转矩 (Nm)； ---负载转矩 (Nm)； ---电动机角速度 (rad/s) ---电动机电枢转动惯性矩， ； ---负载的转动惯性矩 负载转矩 负载惯性系统加减速转矩 电动机的工作转矩 ≈ 瞬间动能不变原则 ( 移动工作台的质量 ，h为丝杠螺距) 移动工作台的惯性转换到电机轴上 电动机电枢线圈产生的反电势 式中： —电动机电枢反电势系数， 。 —电枢的工作角速度 电动机电路 式中： —电动机电枢线圈内阻， ；