第9章 液压伺服系统课件.pptVIP

图9-9 射流管式液压伺服阀的工作原理图 3.射流管式液压伺服阀 9.2.2 液压伺服系统实例 图9-10 车床液压仿形刀架原理图 图9-11 进给运动合成示意图 图9-12 转向液压助力器工作原理图 图9-13 电液伺服阀工作原理图 图9-14 力矩马达的磁通变化情况 图9-15 机械手伸缩运动电液伺服系统原理 * 第9章 液压伺服系统 液压伺服系统（又称随动系统和跟踪系统）是自动控制 系统的一种重要类型。它是以液压动力元件作驱动装置所组 成的反馈控制系统。 在这种系统中，输出量能以一定的精度自动、快速而准 确地按照输入信号的变化规律运动。输出量可以是机械位移、 速度、加速度或力。 该系统除具有液压传动的所有优点外，还具有响应速度 快、抗负荷刚性大、控制精度高等显著特点，应用广泛。 9.1 液压伺服系统概述 9.1.1 液压伺服系统的工作原理及组成 图9-1 液压传动系统 向右给阀芯一个输入量xi时， 滑阀移动某一开口量xv，压力油 进入缸右腔，缸左腔回油，缸体 右移，输出位移xp 图9-2 液压伺服系统原理图 滑阀和液压缸组合成一个整体 控制元件 执行元件 滑阀和液压缸组合成一个整体，液压泵4输出的液压油通 过溢流阀3调定压力后供给系统，通过伺服阀1控制液压缸2推 动负载运动。伺服阀1为控制元件，液压缸2为执行元件。阀1 控制流入缸体2的流量、压力和液流方向，该系统称为阀控式 液压伺服系统。由于阀体1与缸体2制成一个整体，从而构成了 反馈控制。 ★将一个系统的输出信号的一部分或全部以一定方式和路 径送回到系统的输入端作为输入信号的一部分，这个作用过程 叫——反馈 系统的反馈控制过程是：当伺服阀处于中间位置（零位， 即输入信号xi=0）时，阀芯凸肩恰好遮住通往液压缸的两个 油口，阀没有流量输出，缸体不动，系统的输出量xp=0，系 统处于静止平衡状态。 图9-2 液压伺服系统原理图 若给伺服阀一个输入位移xi（图示向右），阀芯将偏离中间位置，节流口a、b便有一个相应的开口量xv=xi，压力油经a口进入液压缸右腔，左腔油液经b口回油，缸体右移xp，由于缸体与阀体是一体的，因此阀体也右移xp，受阀芯输入端的限制，阀的开口量逐渐减小，即xv=xi-xp，直到xv=0时，阀的输出量等于零，缸体停止运动，处在一个新的平衡位置，完成了液压缸输出位移对滑阀输入位移的跟随运动。 图9-2 液压伺服系统原理图 伺服阀作为转换、放大元件，把输入的机械信号（位移 或速度等）转换并放大成液压信号（流量或压力等）输出至 液压缸。 在这个系统中，反馈信号与输入信号相反，构成负反馈。 缸体的输出信号反馈至阀体，并与阀芯输入信号进行比较， 产生偏差（即有开口量）来控制缸体运动直到偏差消除为止， 从而使输出位移能精确地复现输入位移的变化。 可见，该系统是靠偏差信号进行工作的，即以偏差来消 除偏差，这就是反馈控制的原理。 ★负反馈： 负反馈的特点可以从“负”字上得到很好的理解，它主要 是通过输入、输出之间的差值作用于控制系统的其他部分。 这个差值就反映了我们要求的输出和实际的输出之间的差别。 控制器的控制策略是不停减小这个差值，以使差值变小。负 反馈形成的系统，控制精度高，系统运行稳定。 举例说明： 当人打算要拿桌子上的水杯时，人首先要看到自己的手与杯子之间的距离，然后确定自己手的移动方向，手开始向水杯移动。同时人的眼睛不停观察手与杯子的距离（该距离就是输入与输出的差值），而人脑（控制器）的作用就是不停控制手移动，以消除这个差值。直到手拿到杯子为止，整个过程也就结束了。从上面的例子可以看出，由负反馈形成的偏差是人准确完成拿杯子动作的关键。如果这个差值不能得到的话，整个动作也就没有办法完成了。这就是眼睛失明的人不能拿到杯子的缘故。负反馈一般是由测量元件测得输出值后，送入比较元件与输入值进行比较而得到的。 图9-3 液压伺服系统工作原理方块图 系统中，移动阀芯所需要的信号功率是很小的，而系统的输出功率（液压缸输出的速度和力）却可以达到很大，因此这是一个功率放大装置。 本系统中，反馈介质是机械连接，称为机械反馈，又称为机-液伺服系统。 综上所述： 液压伺服控制的基本原理就是液压流体动力的反馈控制，即利用反馈连接得到偏差信号，再利用偏差信号去控 制液压能源输入到系统的能量，使系统向着减小偏差的方 向变化，从而使系统的实际输出与希望值相符。 图9-4 液压伺服系统组成及职能方块图 2、液压伺服系统的组成 1）指令元件（又称输入元件） 给出与被控制对象所希望的