毕业设计---基于磁悬浮球装置的控制算法研究.docVIP

编 号： 审定成绩： 大学 毕业设计（论文） 设计（论文）题目： 学院： 学 生 姓 名 ： 专 业 ： 班 级 ： 学 号 ： 指 导 教 师 ： 答辩组 负责人 ： 填表时间：年月 大学教务处制  ABSTRACT The magnetic levitation system is a complex, nonlinear, naturally unstable system. And the controller’s performance directly influences the wide applications of the magnetic levitation technology. The research on such a system involves control theory, electromagnetism, electric and electronic technology, digital signal processing, computer science and so on. Because the magnetic levitation system’s real time demand is rigorous, the development and application of advanced controllers is limited. In order to meet the requirement of complex controller and improving the real-time performance, this paper introduces the magnetic levitation control system based on the single-freedom-degree magnetic levitation ball system, then established the mathematic model and its controller is studied, and expected totter control effect. This paper analyses the working principle of maglev system, establishing the mathematic model of the system and the linear model, and on the basis of using the software MATLAB, and SIMULINK tool to model and the closed-loop system is simulated. Then, according to the system transfer function in building system under the environment of SIMULINK open-loop transfer function, the design and adjustment of the PID controller, and with the root locus method and the method of frequency response controlled control system. 【key words】Magnetic levitation ball PID controller Root locus Frequency response 目 录1 第一章 磁悬浮系统的概述 2 第一节 磁悬浮的分类及应用前景 2 第二节 磁悬浮技术的研究现状 3 第三节 磁悬浮的控制方法和发展趋势 4 第二章 磁悬浮系统的分析和建模 6 第一节 磁悬浮系统的分析 6 第二节 磁悬浮系统的工作原理 6 第三节 磁悬浮系统的建模 7 一、控制对象的运动方程 7 二、电磁铁中控制电压与电流的模型 8 三、电流控制模型 9 四、电压控制模型 11 第三节 磁悬浮球系统的搭建 14 一、开环系统搭建 14 二、闭环系统搭建 15 第四节 本章小结 17 第三章 控制器的设计和调试 18 第一节 PID控制器的设计和调试 18 一、PID控制基础 18 二、PID控制参数整定 19 三、磁悬浮系统中的PID