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第八章 多机器人系统 多机器人协作 多机器人定位与建图 * 8.1 多机器人协作 多机器人协作的方法 生物学启发方法 (Bio-inspired Method) 心理学方法 经济学方法 其它方法 多机器人协作的关键问题 多机器人控制结构问题 多机器人任务分配问题 多移动机器人冲突消解问题 多机器人协作方法的系统可扩展性问题 多移动机器人协作方法的适应性问题 8.2 多机器人定位与建图 多机器人 交替定位建图方法 三边法测量原理 基于栅格地图的复杂环境建图 两个机器人协作建图方法 基于PF-EKF的相对观测定位方法 综合利用粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器来实现相对 的定位 基于免疫机理的多机器人建图方法 人工免疫算法把抗原与抗体的亲和力作为目标函数与 解的匹配程度，抗体间的亲和力保证求解的多样性，通过 计算抗体的期望生存率促进优良抗体的遗传和变异，用记 忆细胞保存择优后的可行解并抑制相似解。 1、多机器人比单机器人有什么优势？ 2、多机器人系统比单机器人系统复杂在哪些方面？ 3、查阅资料，总结机器人编队问题的解决方法。 4、查阅资料，总结几种新的定位方 5、查阅资料，总结几种新的导航方法。 习题：
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