第5章离散化的设计2.ppt

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第5章离散化的设计2

直接设计法 设计准则: 1. 构造闭环H(z),分子分母阶次差与Gd(z)相同。 2. H(z)包含Gd(z)单位圆附近及圆外零点,H(z)的极点可按相应连续系统的闭环极点转换而配置。 3. H(z)应满足对系统稳态误差的要求。 有限拍控制系统设计 对H(z)、He(z)的约束: 快速性、准确性、稳定性、物理可实现性 例1 5.2.4 有限拍无振荡系统设计 ——系统在典型信号作用下,经有限拍,使控制器输出无振荡,采样输出误差为零。 数控系统的离散时间性质,决定其仅在采样点上是闭环反馈。采样点间开环控制,因此y(k)的振荡在误差信号采样点上反映不出来。 设研究的对象特性G(s)无产生振荡的极点。 按对H(z)的约束构造之H(z),仅保留Gd(z)不在单位圆内的零点,因此对象Gd(z)在单位圆内的零点成为D(z)的极点。如果这些极点有产生衰减振荡的单极点或共轭复极点,则u(t)、y(t)有振荡。 2. 几点结论 有限拍无振荡与有振荡设计,对同一对象,同一典型输入,前者比后者系统的调整时间延长。 无振荡设计,控制器极点不包含对象的零点。 无振荡环节,U(z)对R(z)的Z传函是z-1升幂的有限多项式,u(k)无振荡。 无振荡设计,u(k)无振荡。对阶跃输入,若Gd(z)有积分环节,经有限拍,u(k)=0;若无积分环节,经有限拍,u(k)=常数。对速度输入,若Gd(z)有积分环节,经有限拍,u(k)=常数;若无积分环节,经有限拍,u(k)恒速变化。 某一典型输入下无振荡设计,在其他典型输入下,输出也无振荡。 3. 引入加权因子 4. 极点位置与有限拍设计 5.3 对象具有时延的控制系统设计 本节针对具有时延的连续对象,设计两种D(z): 史密斯预报器(Smith predictor)和大林算法(Dahlin algorithm)。 5.3.1 史密斯预报器 5.3.2 大林算法 带零阶保持器的一阶对象z传递函数 说明: D(z)修改后,会影响H(z),要检验; Gd(z)含单位圆外零点时,D(z)不稳定,解决办法与消除振铃一样,使z=1; 大林算法只适用于对象稳定情况 振铃有主次之分,一般应消除主要的。 6.7 w变换法 求广义对象Gd(z) w变换 6.8 小结 思考与练习 系统闭环传递函数 大林算法的数字控制器 对于二阶系统 去掉振铃因子后的响应 系统响应 振铃及其抑制 令w=jv,得到Gd(jw),在w平面画幅频、相频特性 设计D(w) D(w)-D(z) -90 -180 * * 数字 控制器 D(z) 保持器 Gh0(s) 连续 对象 G(s) r(t) y(t) Gd(z) 系统在典型信号作用下,经过有限拍(即有限个采样周期T),使其输出的稳态误差为零。 设 单位圆上或单位圆外的极点零点为: 跟踪阶跃输入 跟踪速度输入 1 2 4 1 2 4 跟踪阶跃输入 跟踪速度输入 1 2 4 1 2 4 2 2 1 2 4 2 跟踪阶跃输入 跟踪加速度输入 1 2 4 2 跟踪速度输入 1 2 4 2 控制器输出u(t)、系统输出y(k)(每隔0.5s) 例2 对例1阶跃输入下设计的系统,求保持器的输出和系统的输出 例3 已知对象特性 设计单位阶跃输入下的有限拍控制器D(z) ,T=0.2s。 求得 5.2.3 几点结论 (5) 仅由有限拍稳态误差为零准则设计的系统,输出y(t)若有振荡,在采样点上是观测不到的,称为隐藏振荡,或样点间脉动。 1. 系统设计 对例1的被控对象,设计针对单位阶跃有限拍无振荡系统,T=1s。 系统检验: 5. 采样周期的选择 在有限拍设计时,T 越小,过渡过程越短,但不可无限短。 确定T 的下限准则为: 系统各环节必须工作在线性范围内,同时满足实时性要求。 有限拍设计不足之二是,系统设计过于依赖对象极点位置,系统参数变化会引起极点偏移,因此工程上不易实现有限拍设计。

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