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第5章离散化的设计
5.1 解析设计法 5.2 有限拍控制系统设计 5.2.2 系统设计 例1 * * 第5章 数字控制系统的离散化设计 ——Z域法 数字 控制器 D(z) 保持器 Gh0(s) 连续 对象 G(s) r(t) y(t) Gd(z) 5.1.1 设计步骤 5.1.2 H(z)的确定原则 1. 可实现性 被控对象 控制器 系统闭环传递函数 H(z)分母和分子的阶次差应该不小于对象的 2. 稳定性 D(z)不能抵消G(z)单位圆外和单位圆上的零极点 3. 准确性 若要求闭环系统为I型系统，对阶跃输入的稳态误差为零，则要求： 设 则 根据Kv就可以给出对H(z)的要求 根据对系统的频带和阻尼的要求给出H(z)的主导极点，再根据对其他方面的要求，再附加些非主导极点及系数。 例：采用一阶主导极点模型 4. 动态性能的要求 又称时间最佳系统，其设计准则为：系统在典型信号作用下，经过有限拍（即有限个采样周期T），使其输出的稳态误差为零。 5.2.1 He(z)的一般模型 跟踪阶跃输入 跟踪速度输入 1 2 4 1 2 4 跟踪阶跃输入 跟踪速度输入 1 2 4 1 2 4 2 2 1 2 4 2 跟踪阶跃输入 跟踪加速度输入 1 2 4 2 跟踪速度输入 1 2 4 2 控制器输出u(t)、系统输出y(k)（每隔0.5s） 例2 对例1阶跃输入下设计的系统，求保持器的输出和系统的输出
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