第5章离散化的设计.pptVIP

下载本文档

3
0
约小于1千字
约 22页
2018-06-13 发布于福建
举报
版权申诉

第5章离散化的设计.ppt

1、本文档共22页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第5章离散化的设计

5.1 解析设计法 5.2 有限拍控制系统设计 5.2.2 系统设计例1 * * 第5章数字控制系统的离散化设计——Z域法数字控制器 D(z) 保持器 Gh0(s) 连续对象 G(s) r(t) y(t) Gd(z) 5.1.1 设计步骤 5.1.2 H(z)的确定原则 1. 可实现性被控对象控制器系统闭环传递函数 H(z)分母和分子的阶次差应该不小于对象的 2. 稳定性 D(z)不能抵消G(z)单位圆外和单位圆上的零极点 3. 准确性若要求闭环系统为I型系统，对阶跃输入的稳态误差为零，则要求：设则根据Kv就可以给出对H(z)的要求根据对系统的频带和阻尼的要求给出H(z)的主导极点，再根据对其他方面的要求，再附加些非主导极点及系数。例：采用一阶主导极点模型 4. 动态性能的要求又称时间最佳系统，其设计准则为：系统在典型信号作用下，经过有限拍（即有限个采样周期T），使其输出的稳态误差为零。 5.2.1 He(z)的一般模型跟踪阶跃输入跟踪速度输入 1 2 4 1 2 4 跟踪阶跃输入跟踪速度输入 1 2 4 1 2 4 2 2 1 2 4 2 跟踪阶跃输入跟踪加速度输入 1 2 4 2 跟踪速度输入 1 2 4 2 控制器输出u(t)、系统输出y(k)（每隔0.5s）例2 对例1阶跃输入下设计的系统，求保持器的输出和系统的输出