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Overview 第三章 刚体的运动 3-1 刚体模型及其运动 3-2 力矩 转动惯量 定轴转动定律 3-3 定轴转动中的功能关系 3-4 定轴转动刚体的角动量和角动量守恒定律 一、力矩 二、定轴转动定律 三、转动惯量 第三章 刚体的运动 3-1 刚体模型及其运动 3-2 力矩 转动惯量 定轴转动定律 3-3 定轴转动中的功能关系 3-4 定轴转动刚体的角动量和角动量守恒定律 一、力矩的功 二、刚体的转动动能 三、定轴转动的动能定理 四、刚体的重力势能 第三章 刚体的运动 3-1 刚体模型及其运动 3-2 力矩 转动惯量 定轴转动定律 3-3 定轴转动中的功能关系 3-4 定轴转动刚体的角动量和角动量守恒定律 一、刚体的角动量 二、定轴转动刚体的角动量定理 三、定轴转动刚体的角动量守恒定律 * 1、质点系的动能原理 2、质点系的功能原理 3、机械能守恒定律 4、质点的角动量和角动量守恒定律 1、（对于定轴转动而言）只有垂直转轴的外力分量才产生沿转轴方向的力矩Mz ，而平行于转轴的外力分量产生的力矩 Mxy 则被轴承上支承力的力矩所抵消。 对O点的力矩： 大小： 说明 是转轴到力作用线的距离，称为力臂。 2、 3、在转轴方向确定后，力对转轴的力矩方向可用正负号表示。 刚体所受的关于定轴的合力矩： 应用牛顿第二定律，可得： 对刚体中任一质量元 受外力 和内力 采用自然坐标系，上式切向分量式为： 对刚体内各个质点的相应式子，相加得： 对于成对的内力，对同一转轴的力矩之和为零，则： 称为刚体对转轴的转动惯量。 刚体在作定轴转动时，刚体的角加速度与它所受到的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比。 与平动定律比较： 刚体定轴转动定律： 转动惯量J是量度定轴刚体转动惯性的物理量 求解刚体定轴转动问题的步骤： （1）分析题意，用隔离体法对每个物体进行受力（力矩）分析； （2）列出牛顿定律或转动定律的方程； （3）列出线量与角量的关系； （4）联立方程求解。 例.滑轮是刚体,已知J,R,m1 m2。求系统的加速度和拉力。 解: J （1）m不连续分布 （2） m连续分布 对质量线分布的刚体： ：质量线密度 对质量面分布的刚体： ：质量面密度 对质量体分布的刚体： ：质量体密度 ：质量元 转动惯量的物理意义 平动： 转动： 线动量 角动量 平动定律 转动定律 质量是平动中惯性大小的量度，而转动惯量则是转动中惯性大小的量度。 转动惯量只与刚体的总质量、质量的分布和给定轴的位置三个因素有关。 解 设棒的线密度为 ，取一距离转轴 OO′ 为 处的质量元 例1：一质量为m、长为l的均匀细长棒，求通过棒中心并与棒垂直的轴的转动惯量。（见P115） O′ O 如转轴过端点垂直于棒 O′ O 可见，转动惯量因转轴位置而变，故必须指明是关于某轴的转动惯量。 平行轴定理（parallel axis theorem） 通过任一转轴A的转动惯量： C x dx dm A h （取C为坐标原点） 刚体对任一转轴的转动惯量 J 等于对通过质心的平行转轴的转动惯量 JC 加上刚体质量 m 乘以两平行转轴间距离 h 的平方。 O R O 例2：一质量为m、半径为R的均匀圆盘，求通过盘中心 O 并与盘面垂直的轴的转动惯量。 解 设圆盘面密度为 ，在盘上取半径为 ，宽为 的圆环 而 圆环对轴的转动惯量 所以 圆环质量 练习：求圆环m,R对中垂轴的J。 解： 例3 物体：m1， m2(m1)， 定滑轮：m， r，受摩擦阻力矩为Mr。轻绳不能伸长，无相对滑动。求物体的加速度和绳的张力。 解： 由于考虑滑轮的质量和所受的摩擦阻力矩， 问题中包括平动和转动。 轮不打滑： 联立方程，可解得 T1 ，T2，a，? 。 此装置称阿特伍德机——可用于测量重力加速度 g r 例4 一半径为R，质量为m匀质圆盘，平放在粗糙的水平桌面上。设盘与桌面间摩擦系数为?，令圆盘最初以角速度?0 绕通过中心且垂直盘面的轴旋转，问它经过多少时间才停止转动？ r R dr ? d? e 把圆盘分成许多环形质元，每个质元的质量 dm=?rd?dre，e是盘的厚度，质元所受到的阻力矩为 r?dmg 。 圆盘所受阻力矩为： m=?e?R2 由定轴转动定律： 力的空间累积效应 力的功，动能，动能定理。 力矩的空间累积效应 力矩的功，转动动能，动能定理。 1. 平行于定轴的外力对质