第8章 GNS测量与定位.pptx

第8章 GNSS测量与定位;8.1 伪距测量 8.2 载波相位测量 8.3 定位原理 8.4 GPS测量误差来源 8.5 差分GNSS 8.6 绝对定位和相对定位 ;8.1 伪距测量;由于卫星时钟、接收机时钟的误差以及无线电信号经过电离层和对流层中的延迟，实际测出的距离与卫星到接收机的几何距离有一定差值，因此一般称量测出的距离为伪距。 用C/A码进行测量的伪距为C/A码伪距，用P码测量的伪距为P码伪距。 ;伪距;伪距定位观测方程;GNSS伪距测量;载波相位测量是接收机测量接收到的载波信号，与接收机产生的参考载波信号之间的相位差，通过相位差来求解接收机位置。 由于载波的波长远小于码长，C/A码码元宽度293m，P 码码元宽度29.3m，而L1载波波长为19.03cm， L2载波波长为24.42cm，在分辨率相同的情况下， L1载波的观测误差约为2.0mm， L2载波的观测误差约为2.5mm。而C/A码观测精度为2.9m，P码为0.29m。 载波相位观测是目前最精确的观测方法。;载波相位差对应着距离差;载波相位测量值是GPS接收机所接收的卫星载波信号与接收机本振参考信号的相位差。 ;载波相位测量观测方程;载波相位观测的主要问题：无法直接测定卫星载波信号在传播路径上相位变化的整周数，存在整周不确定性问题。 此外，在接收机跟踪GPS卫星进行观测过程中，常常由于接收机天线被遮挡、外界噪声信号干扰等原因，还可能产生整周跳变现象。 有关整周不确定性问题，通常可通过适当数据处理而解决，但将使数据处理复杂化。;整周未知数;整周未知数;整周未知数;整周未知数;整周未知数;整周跳变;整周未知数和整周跳变;伪距和载波相位是GPS接收机的两个基本距离测量值，两者既明显区别，又相互补充。 ;PN码测距与载波相位测距的精度;8.3 定位原理;伪距观测量 校正误差后 接收机到卫星n的几何距离：;忽略伪距测量误差 的影响，可得如下四元非线性方程组： 上述方程组称为伪距定位、定时方程组。 当接收机有四颗或以上的可见卫星的伪距测量值，则上述伪距测量方程至少由4个组成，接收机就可以求解其中的4个未知量，从而实现定位、定时。;功能：定位与定时 GPS定位的基本依据是三角学，即通过测量接收机到多颗位置已知卫星的距离，在根据简单的三角关系来推算接收机自身的位置。 ;伪距定位过程就是求解伪距定位方程组的过程。 方法：利用牛顿迭代法将非线性方程线性化，利用最小二乘法求解每次牛顿迭代循环中的线性矩阵方程。 牛顿迭代法简介：;牛顿迭代法简介;第一步：准备数据与设置初始解 （1）计算同一时刻的多颗可见卫星的伪距测量值，并进行各种误差的校正； （2）从导航电文中获得星历信息，并计算卫星的空间位置坐标。 （3）设置接收机当前位置坐标的初始估计值和接收机钟差的初始估计值。 ;第二步：非线性方程组的线性化（泰勒展开）;用户位移在卫星观测反方向上的投影，等于此位移引起的卫星和用户之间的距离变化量。;第三步：利用最小二乘法求解线性方程组 也可以采用加权最小二乘法求解。 ;第四步：更新非线性方程组的根 ;第五步：判断牛顿迭代的收敛性 如果牛顿迭代收敛到所需要的精度，牛顿迭代法可以终止循环计算，并将最后一次迭代更新值作为接收机的定位和定时结果。 否则，k值增加1，返回第二步，进入下一次迭代计算。 收敛判决准则： 是否已经小于一个预设门限;考虑测量误差，则定位方程写成： 求解得： 影响定位误差的因素： （1）测量误差 （2）卫星的几何分布（与卫星信号强弱无关）;8.4 GPS测量误差;GPS测量误差来源及其影响;GPS测量误差分类及其对距离影响（单位：m）;按误差性质分类;8.4.1 与卫星有关的误差;（2）卫星轨道偏差： 由于卫星在运动中受多种摄动力的复杂影响，而通过地面监测站又难以可靠地测定这些作用力并掌握其作用规律，因此，卫星轨道误差的估计和处理一般较困难。 目前，通过导航电文所得的卫星轨道信息，相应的位置误差约20-40m。 随着摄动力模型和定轨技术的不断完善，卫星的位置精度将可提高到5-10m。 卫星的轨道误差是当前GPS定位的重要误差来源之一。;6/22/2016;8.4.2 卫星信号传播误差;6/22/2016;（1）电离层折射影响：主要取决于信号频率和传播路径上的电子总量。通常采取的措施： 利用双频观测：电离层影响是信号频率的函数，利用不同频率电磁波信号进行观测，可确定其影响大小，并对观测量加以修正。其有效性不低于95%. 利用电离层模型加以修正：对单频接收机，一般采用由导航电文提供的或其它适宜电离层模型对观测量进行改正。目前模型改正的有效性约为75%，至今仍在完善中。 利用同步观测值求