东南大学自动控制原理课件 第二节 状态方程的解.pptVIP

三、化脉冲传递函数为离散状态方程 　　对于用脉冲传递函数　　 表示的离散系统可以化成不同的离散状态方程： １、根据　　 写出输出量与输入量之间的差分方程，再化成状态方程； ２、直接分解； ３、并联分解。 四、连续时间系统状态空间表达式的离散化 例：试写出下列连续时间系统 采样周期为Ｔ时的离散化方程。 解：首先求出连续时间系统的状态转移矩阵 2.6 离散时间系统状态方程的解 一、递推法 1、计算公式 2、几点说明 1）离散状态方程的求解公式和连续状态方程的求解公式在形式上是类似的，它也由两部分响应所构成，即由零输入响应和零状态响应所构成，所不同的是离散状态方程的解是状态空间的一条离散的轨迹； 2）在零状态响应中，第k个时刻的状态只取决于此采样时刻以前的输入采样值，而与该时刻的输入采样值无关； 3） 称为线性定常离散系统的状态转移矩阵，记为 ； 4）利用状态转移矩阵 ，可将求解公式改写为 5）用递推法求解所得到的不是一个封闭的解析形式，而是一个解序列，便于计算机计算。 二、Z变换法 例 已知某离散时间系统的状态方程是 解 一、递推法 二、Z变换法 * * * * * 第二章 状态方程的解 2.1 线性定常系统状态方程的零输入响应 上式称为齐次状态方程，其解称为齐次状态方程的解（自由解，零输入响应）。 2.2 矩 阵 指 数 函 数 一、定义 1、微分公式 二、矩阵指数函数的基本性质 2、 3、乘法公式之一 4、乘法公式之二 5、 6、逆矩阵 7、对角矩阵的矩阵指数函数 8、相似变换 9、特征值 设矩阵 的特征值 两两互异，则矩阵指数函数 的特 征值为 （即 ），且 与 的特征向量矩阵相同。 10、Laplace变换 即 例 方法一、根据定义求解 方法二、利用拉普拉斯变换方法求解 方法三、利用相似变换求解 2.3 状 态 转 移 矩 阵 一、基本概念 状态转移矩阵是满足如下矩阵方程和初值条件的唯一解： 二、状态转移矩阵是齐次状态方程 对于定常系统，状态转移矩阵一般用符号 或 来表示。 在初始状态为下列 n 个基向量 时的一个基本解矩阵。 三、状态转移矩阵的性质 1、 2、 证明： 因此有 3、 4、状态转移矩阵的可交换性 证明： 证明： 5、 证明： 6、 四、 矩阵指数函数和状态转移矩阵是从两个不同的角度所提出来的概念。矩阵指数函数是从数学的角度提出来的一个数学函数的名称，而状态转移矩阵是一个满足矩阵微分方程和初值条件的解，它表征了初始状态对某个时刻的状态转移关系，对于线性定常系统，其状态转移矩阵的数学表达式即是矩阵指数函数。 例 已知系统的齐次状态方程为 初始状态为 解：1、先求预解矩阵 试求系统的自由响应 。 2、计算 3、计算 例 已知系统的状态转移矩阵为 解： 求系统矩阵 。 解： 例 已知二阶系统的初态和自由运动的两组值如下，求系统的状态转移矩阵和系统矩阵 。 例 下列矩阵是否满足状态转移矩阵的条件，如果满足，试求与之对应的系统矩阵A。 解：状态转移矩阵是满足如下的矩阵方程和初始条件的解 验证题中矩阵是否满足上述条件 2.4 线性定常非齐次状态方程的解 一、直接法 二、拉氏变换法 例 已知系统状态方程和初态如下 解：一、直接法 二、拉氏变换法 2.5 离散系统的状态空间模型 一、离散时间系统的状态方程和输出方程 和连续时间系统相类似，如果离散时间系统中所有状态变量在下一个采样时刻（k+1)T 的取值能用采样时刻 kT 的各状态变量表示，则该离散系统的运动就被完全描述了，即有如下关系 式中