控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 ppt 作者 张晓华 主编 _ 姚文昊毕设.pptx

RESEARCH ON MOTION CONTROL TECHNOLOGY OF TWO-WHEELED SELFBALANCING ELECTRICAL VEHICLE自平衡式两轮电动车 运动控制技术研究导师：张晓华 教授 学生：姚文昊Contents绪论1自平衡式两轮电动车系统建模2系统特性分析及控制器设计3实物系统设计及实物实验4总结和展望5电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23绪 论课题背景能源问题化石能源有限，能源危机不可避 免， 86.0%的汽油为汽车所用。环境问题汽车尾气已成为空气污染的主要 来源 。交通问题城市人口密度增加，汽车持有 量不断上升。电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23绪 论系统简介自平衡式两轮电动车属于轮式移动机器人，其重心倒置于轮轴上方，两个车轮平行共轴放置，且各由一个直流电机单独驱动；工作 时需通过倾角传感器和电机的联合运行，并采用倒立摆的平衡控制 原理自主保持车体动态平衡，从而完成前进、后退和转弯等功能。电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23绪 论重要意义涉及到科学研究的多个领域：机构学、微计算机术、电子技术、 智能控制技术、电机驱动技术、传感器技术、蓄电池及材料学等 多变量、强耦合、时变、参数不确定、欠驱动、非线性等特性 行走机器人、航天器姿态控制等电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23绪 论国外研究现状电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23绪 论国内研究现状电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23绪 论主要研究内容1.自平衡式两轮电动车的系统建模应用拉格朗日方程建立系统（引入柔性理念）的精确模型，再通过合理 的 简化得到线性化模型，并进行模型验证。2.自平衡式两轮电动车系统的特性分析根据所得模型分析系统的能控性、能观性，分析系统运行的极限特性，并验 证直线倒立摆控制算法的可移植性。3.自平衡式两轮电动车系统控制算法的研究设计出几种适合于本系统的控制方法，并进行对比分析。然后应用Matlab/Simulink对所设计的控制方法进行验证。4.自平衡式两轮电动车系统实物设计包括机械结构设计、倾角传感器设计、DSP程序编写、系统组装调试等。电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23Contents绪论1自平衡式两轮电动车系统建模2系统特性分析及控制器设计3实物系统设计及实物实验4总结和展望5电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23自平衡式两轮电动车系统建模模型等效电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23自平衡式两轮电动车系统建模速度求解Vl ? ?l RVr ? ?r RVx1Vy1Vy 2车身倾 斜的速 度分量车身旋 转的速 度分量?p LVx 2Vz?L sin? pVx1 ? L?p cos? p cos?Vy1 ? L?p cos? p sin ?Vz ? ??p L sin? pV ? ??L sin? sin?x 2pV ? ?L sin? cos?y 2p电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23自平衡式两轮电动车系统建模速度求解Vx3 ? ?Vl ? Vr ? cos? 2 ? ??l ? ?r ?cos? 2车轮 滚动 速度Vy 3 ? ?Vl ? Vr ? sin ? 2 ? ??l ? ?r ?sin ? 2V ? V ? V ? Vx x1 x 2 x3Vy ? Vy1 ? Vy 2 ? Vy 3Vz ? ??p L sin? pVl ?Vr? ? R ??l ??r ? D?电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23自平衡式两轮电动车系统建模动能求解1??车身平动动能222T ? m V ? V ? V1 pxyz21?车身绕轮轴的转动动能2T ? Jp p221? ?D22T ? J R ? ??车身绕Z轴的转动动能2l r3 b2+ =T11车轮的平动动能T ? m V 2 ? m V 24 w lw r22? ?? ? ?22T ? 1 J车轮绕轮轴的转动动能w lr521 ?? D ?2 ?? ? ?D22车轮绕Z轴的转动动能R ? ??2T ? 2 ? ?mw ? ?l r622? ?? ????电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23自平衡式两轮电动车系统建模M广义力求解万事 俱备Q? P ? mgL sin? p ? Ml ?r? Ml ? Fl R? Mr ? Fr RQ? lQ? r d ? ?T ? ? ?T ? Q ,?i ? 1, 2, L, s?idt ? ?q ? ?q? i ?i电力电子与电力传动实验室 /552015/5/23自平衡式两轮电动车系统建模电力电子与电力传动实验室 151