MR2x30a双直流马达控制模块三.PPTVIP

* 机器人原理与应用 ”MR2x30a双直流 马达控制模块 MR2x30a双直流马达控制模块 MR2x30a双直流马达控制模块 MR2x30a双直流马达控制模块 MR2x30a双直流马达控制模块模块可以达到透过简易的指令设定，自由操控两颗直流马达的需求。可以随时动态的更改马达转速，并取得马达现在的设定状态包含转速或是方向。与M R 2x5 a 相比，能承受更高的电压与电流值。 MR2x30a双直流马达控制模块 一、模块介绍 MR2x30a双直流马达控制模块 控制马达趋动，设定模型车的前进与后退。 需要转速回传的设备，动态调整转速。 可以直接加上小风扇，并操作风量强度。 MR2x30a双直流马达控制模块 二、应用方向 MR2x30a双直流马达控制模块 以简单指令控制两个马达的转向与转速。 可承受最大±30A 的连续输出电流。 输入电压最高可承受至35V 。 内部固定频率10KHz PWM电流控制。 提供过热自动断电保护(1 50℃)。 可以设定1025阶不同转速。 错误提醒事件，在错误状态排除后，可以指令快速回复前一状态 可透过I2C 方式，下达指令。 MR2x30a双直流马达控制模块 三、模块特点 MR2x30a双直流马达控制模块 直接将ID开关拨至欲设定的编号，再将cmdBUS 连接至Basic Commander 上对应的脚位，就可透过 BASIC Commander 执行操作。 【马达模组连接范例】 四、连接方式 MR2x30a双直流马达控制模块 模块编号设定开关，由右至左以二进制设定马 达模块的模块编号 马达电源接脚，请将要提供马达的电源连接到此对应的脚位 BRK与按钮连接，可以用按钮停止马达转动 马达接脚，连接马达提供马达的转向与转速判定 下方的橙色灯号是数据传输指示灯，闪烁代表模块正在传收资料，上方的绿色灯号是事件指示灯，闪烁代 表有事件产生 cmdBUS接脚，将此处脚位与BASIC Commander对应脚位相接，就能透过BASIC Commander操控马达模块 五、模块分析 MR2x30a双直流马达控制模块 过热保护动作: 过热保护电路在感测到驱动IC 内部温度到达165℃时，将自动断路，此时马达即停止动作，当温度下降8℃后，保护电路自动回复导通，马达就继续先前的动作。 六、保护动作 MR2x30a双直流马达控制模块 操作注意事项: 马达模块提供一组马达连接脚位，请确认所连接的马达为直流马达。 模块出厂时并未加上散热片，在低电流热对流良好环境，模块可以正常操作，但在大电流通过，或是于高热无法靠一般对流散除时，建议将所附的散热片加上。下表是在室温(25℃)，热对流良好环境下，以较大电流测试，部安装散热片的情况下，模块可以正常运作的约略时间: 当前电流 (A) 保护动作时间 (Sec) 10 ＞300 12 ～107 15 ～40 18 ～20 【电流与过热保护启动时间(未安装散热片)】 模块操作温度 0 ℃~ 70 ℃ (马达之操作温度请另行确认) 模块储存温度 -50 ℃~125℃ 七、注意事项 MR2x30a双直流马达控制模块 模块下达指令的方式可分为两种：cmdBUS 、I2C 控制方式。 在执行MR 2x30a 指令前，请先于程序开头定义对应参数与编号，例: Peripheral ModuleName As MR2x30a @ ModuleID I2C 通讯协议(Protocol): 为了使更广泛的用户能控制模块，提供了部份指令的通讯协议让用户应用。 透过通讯规格，用户可使用I2C 通讯协议为模块下达命令。 通讯协议常见的封包如下： MID ：模块ID编号，空间大小为Byte 的变数。对应于硬件的指播开关。 CID ：命令ID编号，空间大小为Byte 的变数。依不同命令而改变。 CheckSum1 ：验证位_1，空间大小为Byte 的变数。 定义方式：255 – (MID * 2) – CID CheckSum2 ：验证位_2，空间大小为Byte 的变数。 定义方式：255 – (CheckSum1~CheckSum2 之间的变量总和) CheckSum3 ：验证位_3，空间大小为Byte 的变数。 定义方式：255 – MID -(MID~CheckSum3 之间的变量总和) Dummy：虚设位，可为任意变量。空间大小为Byte 的变数。 八、控制方式与通讯协议 MR2x30a双直流马达控