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冲压用机器人总体结构设计 李茂金 刘彪 杜龙飞 许腾 田德宝 (山东建筑大学) 摘要：本文介绍一种冲床用双手臂工业机器人，来实现装备的自动化。在带有数控装置的的机床工作时，本次设计的工业机器人用以完成卸料、运输、堆垛、或在各种工艺用途的装备上完成所需的各种形式运动和顺序。该工业机器人还可以在一个或两个机床上工作，并与堆垛和运输装置一起形成柔性生产加工综合装置，用于在无人参与情况下长时间工作。 0引言： 机电一体化是以电子技术特别是微电子技术为主导的多种新兴技术与机械技术交叉、融合而成的一种综合性的高技术[1]。机器人就是通过这种技术产生出来的机电一体化产品，它在工业、农业、国防、医疗卫生、办公自动化、以及生活服务等许多领域获得越来越多地应用。工业机器人在提高产品质量、提高工作效率与制造精度、改善工人的劳动环境、降低工人强度、加快品种更新、促进生产方式柔性化、增强企业竞争力中具有重要地位。 工业机器人（技术）正处于一个蓬勃发展的阶段，实现了实用化和商品化，在先进的工业发达国家里，工业机器人的开发与制造正在形成一个庞大的产业[2]。并且，从一般工业机器人在各个生产领域中的推广应用到开发具有新构型、智能和功能强大、成为人类良好工作伙伴的工业机器人又将是一个飞跃。 1 冲压用机器人机构 1.1数控冲床用工业机器人手部机构的分析选择 机械手是能够模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。 多用途工业机械手的基本要求是能快速、准确地抓-放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度以及在任意位置都能自动定位等特性。设计机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件；明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求；尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性。 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成。各系统相互之间的关系如图1.1所示。 图1.1 机械手的基本组成 本文主要是介绍一种5自由度数控冲床用工业机器人，来实现装备的自动化。在带有数控装置的的机床工作时，本次设计的工业机器人用以完成卸料、运输、堆垛、或在各种工艺用途的装备上完成所需的各种形式运动和顺序。该工业机器人还可以在一个或两个机床上工作，并与堆垛和运输装置一起形成柔性生产加工综合装置，用于在无人参与情况下长时间工作。 其中有两种执行机构的设计方案：手臂数控冲床用工业机器人和双手臂数控冲床用工业机器人。但手臂机器人具有设计简便、运动较灵活、运动形式简单、经济性强、容易操作的优点，但也具有抓取工件不稳定、承受弯矩较大等缺点，这对加工精度以及机器人的使用寿命有很大影响。双手臂机器人虽然造价较高、运动和设计复杂的缺点，但是它的稳定性较高，承受的弯矩小等优点。考虑到我国工业机器人的发展状况，应该向着高、精、尖方向发展，所以本次设计中选取双手臂的形式作为执行机构。 由于空气具有可压缩的特性，气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。 能源可储存，压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断工作速度的稳定性较差，但冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 夹持器可分为夹持式和吸附式两种，考虑实际工作需要，本次设计选用夹持式气动式点控制通用机械手爪，并可根据不同的工件结构，选用不同类型的夹持器模块。手爪结构如图1.2所示。 图1.2机械手爪的结构图 1.2数控冲床用工业机器人提升机构的分析选择 提升机构是工业机器人、自动化生产线的一个重要的组成部分，它担负着工件在垂直方向的运动，以及连接不同层面生产线的工作任务，尤其是在重工业生产中，随着工业自动化水平的提高，对提升机构的要求也越来越高，除了在竖直方向上的承受能力及运动，还要有精确的定位，稳定的运行状态。本设计中的多用途工业机器人的提升机构是工业机器人主体的一部分，它的主要任务是提升工业机器人的旋转机构和手臂，因此它必须有承重大，运动迅速，定位精确，可即时控制的特点。 提升机构主体结构为气压缸、活塞杆及活塞。通过活塞杆带动活塞运动实现竖直位移提升动作。提升机构结构图如下图1.3所示， 气缸如图竖直放置，机械手臂固定在可动气缸1的端部，它是提升驱动装置。该装置带活塞2的活塞杆3，它作为一个整体装配在机身上 。