zx08-稳定性判据及误差分析.pptxVIP

切尔诺贝利事故1986.4.26——乌克兰硬件没有失效阀正常工作电控柜没有停机控制系统蒸汽越多反应越强700操作员没有执行Power-hold mode30200操作员抽出控制棒使能量回复正常调节需要30个控制棒为避免停机，关闭了制动控制回路200蒸汽空间减至零，防止停机，继续减小控制棒至6-8开始试验300000too late!操作员减小供水流量，反应增加，处于不稳定状态局部不稳定的系统要避免过大的信号教训不稳定系统比稳定系统更难控制含有不稳定元件的闭环系统只是局部稳定的。不稳定系统的控制器很关键。更多请参考“Respect the unstable” by Gunter Stein, IEEE Control systems Magazine, 2003提问1：稳定性有哪些判别方法?发散思维8.1 BIBO稳定定义： 若系统在任意有界输入下，对应的输出均为有界，则称系统有界输入-有界输出稳定。BIBO稳定的充分必要条件对于LTI系统，其脉冲响应g(t)满足对于LTI系统，其传递函数的所有极点都具有负实部极点在左半平面8.2 绝对稳定性的判别Routh-Hurwitz方法闭环特征方程Nyquist判据开环频率特性Bode图判据① Routh稳定判据 Routh判据是根据系统特征方程的系数来判断特征根实部的正负特征方程系统稳定的必要条件:特征方程的系数全部为正,且不为零.Routh阵列Routh判据 系统稳定的充要条件为Routh阵列的第一列元素不改变符号. 若第一列元素改变符号,则系统不稳定.且符号改变的次数等于正实部根的个数.Hurwitz 判据系统极点位于左半平面的充要条件为:行列式的所有n个主子式的值都为正Edward John Routh (1831-1907)Adolf Hurwitz（1859-1919）Smith Prize (1854)Adams Prize (1877)② Nyquist稳定判据 Nyquist判据是根据系统的开环频率特性来确定闭环系统的稳定性。开环传递函数 G(s)闭环传递函数1+G(s)的零点是闭环极点闭环稳定1+G(s)无右零点s平面1+G(s)平面N=Z-PNyquist判据 若G(s)H(s)在[s]右半平面有P个极点,当ω由0变到+∞,若G(jω)H(jω)逆时针包围(-1,j0)点P/2圈,则闭环系统稳定. 若系统开环稳定,则当开环频率特性G(jω)H(jω)不包围(-1, j0)点,闭环系统稳定.V=1V=2注意：含积分环节时，补充Nyquist轨迹例轨迹包围（-1，0）点，因此闭环系统不稳定开环轨迹不包围（-1，0）点，因此闭环稳定条件稳定系统③ Bode判据ωcωg1剪切频率ωc: 开环频率特性与单位圆交点的频率。相位穿越频率ωg: 开环频率特性与负实轴交点的频率。L/dBImωc0ωgReωc0ωg-180奈氏图的单位圆对应于波德图的0dB线,奈氏图的负实轴对应于波德图的-π线L/dBωc00ωg-180对数判据:若系统开环稳定,则闭环稳定的充要条件为:幅值特性大于零的所有频率范围内,相频特性曲线在-π线的上方.8.3 系统的稳定裕量 实际系统由于以下原因，必须使得系统具有一定的稳定性裕量（1）建立实际模型由于忽略某些因素、线性化而引起的的误差（2）实际系统工作中由于元件老化、特性漂移引起的参数变化。（-1，j0) 开环频率特性曲线相对于临界点的位置，即偏离临界点的程度反映了系统的相对稳定性。临界点▲相位裕量 相位裕量 在幅值穿越频率ωc上,使系统达到不稳定边缘所需要的额外相位滞后量.相位裕量ωc00PM-180L/dB相位裕量的含义： 对于一个闭环稳定的系统，如果系统开环相频特性再滞后γ度，则系统将处于临界稳定状态。▲增益裕量1/Kg增益裕量 在相位等于 -180°的频率上,开环幅频特性|GH|的倒数。增益裕量的含义： 对于闭环稳定的系统，如果系统开环幅频特性再增大Kg倍，则系统将处于临界稳定状态。L/dB0Kg0-180ωg 在工程实际中，一般希望系统稳定裕量满足如下条件：对于标准二阶系统，有如下近似关系稳定裕量（stability margin)sm:奈奎斯特曲线到临界点的最短距离举例增益裕量和相位裕量好,但稳定裕量较差的系统PM=70°，Kg=266sm=0.27sm一般应在0.8~0.5，sm小于0.3时系统不容易控制用奈奎斯特图检验稳定性能提供更完整的信息8.4 系统的稳态误差分析稳态误差是系统精度的一种度量；稳态误差包括系统结构、输入信号形式引起的误差和非线性因素引起的误差；在阶跃函数作用下，没有原理性误差的系统称为无差系统，否则为有差系统。提问？误差产生的原因都有哪些？解决办法？误差的表示误差的定义系统输入端误差：输入信号与反馈信号之差（量测值