0206杭州电子科技大学自动制原理期末试卷.docVIP

自动控制原理 设控制系统如图1所示，试用劳斯判据确定使系统稳定的K值（１０分） R(s) + C(s) + _ _ 图1 令 G1(s)=== 则 === 控制系统的特征方程为 =0 劳斯表为 s3 1 2K s2 3 2 s1 s0 2 稳定的充要条件是 即，使系统稳定的K值为 二、已知一控制系统如图2所示。 R(s) + C(s) + _ _ 图2 试求（1）确定Ｋh值，使系统的阻尼比ξ=/２。 （2）对由（１）所确定的Ｋh值，求当输入信号为r(t)=10t时，系统输出的稳态误差 终值（20分） （1）令 G(s)== = 则 ==== =，=，即= Kh= 今 ξ=/2， Kh=1/4 （2）E(s)= r(t)=10t R(s)= e(∞)=sE(s)= s====5 又解：系统为Ⅰ型系统 Kv==sG(s)= = 当r(t)=t时 e(∞)= == = 今r(t)=10t时 e(∞)= =10=5 三、设单位反馈控制系统的开环传递函数为 2 Ｇ（Ｓ）＝ Ｓ（Ｓ＋１） 试求当输入信号r(t)=sin(t-45°)时，其闭环系统的稳态输出c(t)。（15分） === = A(ω)= φ(ω)= r(t)= sin(t-45°) =1 A(ω)== φ(ω)= =-45° c(t)=A(ω)sin[t-45°+φ(ω)]=sin[t-45°-45°] =2sin(t-90°)=-2cost 四、已知线性系统开环对数幅频特性渐近线如图3所示，且知开环传递函数没有正的零点与极点。试写出其开环传递函数。（15分） L(w) db -20db/dec 20lg4 -40db/dec ω 1 4 8 10 16 100 -20db/dec -40db/dec 图3 由图，且知开环传递函数没有正的零点与极点 其中 τ2=1/8=0.125s τ3=1/16=0.0625s 又 =20lg4， 即=4 ， τ1==0.5s 20lgK=L(1)=20lg4+20lgω1/1=20lg4+20lg2=20lg8 K=8 五、设两个控制系统的开环传递函数分别为 Ｋ （1）Ｇ（Ｓ）Ｈ（Ｓ）＝ Ｓ（Ｓ＋２）（Ｓ＋３） Ｋ（Ｓ＋１） （2）Ｇ（Ｓ）Ｈ（Ｓ）＝ Ｓ２（Ｓ＋４）（Ｓ＋５） 试分别画出其开环频率特性极坐标图；求出极坐标曲线与负实轴的交点坐标；并用Nyquist判据求出使闭环系统稳定的Ｋ值范围。（20分） (1) A(ω)= φ(ω)= 又：，逆时针 ，顺时针 Im X 0 Re 又, 令 Im=0，即=0 或ω=∞（舍去），=6代入实部 即与负实轴的交点坐标X=-K/30 根据Nyquist判据要使闭环系统稳定，则X-1即Ｋ30 (2) A(ω)= φ(ω)= [ω=0.1代入，Φ(ω)=-180°+(5.71°-1.43°-1.15°)=-180°+3.13° ω=100代入，Φ(ω)=-180°+(89.427°-87.709°-87.138°)=-270°+4.704°] 又：，逆时针 ，顺时针