控制电机第10章无刷直流电动机.ppt

　　(2)电流调制。 　　无刷直流电动机大多用于调速场合，为了实现在较大范围内调节电动机的转速，同时保证在任何转速下都能使电流迅速地达到所需要的大小，以产生足够的转矩带动负载，往往用较高的直流电源电压供电，通过开关电路的滞环控制或PWM调制来调节电流。采用滞环控制或PWM调制时，电流将在某一平均值附近很小的范围内以锯齿波形状波动，并不能保持绝对恒定，经调制的电枢电流波形如图10－19所示。锯齿波电流会带来转矩的脉动。 图10－19　经调制的电枢电流波形 　　(3)齿槽转矩。 　　无刷直流电动机的转子为永磁体结构，而定子铁心往往开槽。定子齿槽与转子永磁体的相互作用，会产生一个幅值随转子转角变化而变化的转矩，称为齿槽转矩。由于定子齿与转子磁极相吸产生切向磁拉力，使转子有旋转到与定子成特定角度的趋势，以使得永磁体的磁路磁阻最小，即转子磁极力图与定子齿“对齐”，故该转矩又称为定位转矩。齿槽转矩随转子的角位置变化，通常采用解析法或数值法计算。图10－20所示为未经优化设计的一种结构中齿槽转矩随转子位置变化的规律。齿槽转矩叠加到由定子电流和转子磁场产生的电磁转矩上，其结果是导致转矩脉动。 图10－20　齿槽转矩随转子位置变化的规律 　　齿槽转矩一般需要通过电机的设计来消除。设计时首先要选择恰当的槽数和极数配合，例如一种典型设计是采用两极下三槽的分数槽绕组。其他常用的方法有采用斜槽或斜极结构，将定子槽或转子磁极斜一个定子齿距，显然，斜槽或斜极也会影响电枢绕组的反电动势。也有采用定子大齿表面开浅槽、无槽电枢或无铁心电枢结构等方案。 　　(4)反电动势非理想。 　　因为电机制造工艺或转子永磁体充磁不理想等因素，可能造成电机反电动势不是理想梯形波，但是控制系统依然按照反电动势为理想梯形波的情况供给方波电流，从而引起电磁转矩脉动。此类电磁转矩脉动虽可以通过适当的控制方法以及寻找最佳的定子电流波形来消除，但最佳电流波形是建立在对反电动势进行精确测定的基础上，而各电机反电动势波形又不尽相同，使其通用性受到限制。 　10.6　无位置传感器的转子位置检测  　　无刷直流电机的运行是利用转子位置信息来控制定子绕组换相的，转子位置的检测至关重要。转子位置检测的最直接方法就是采用10.2.2节中介绍的几种位置传感器。但位置传感器安装在电机内部有限的空间里，会使电机结构设计复杂，增加电机尺寸和制造成本，且维修困难。另外，位置传感器接线多，使得系统接线复杂、易受干扰、密封困难，在某些恶劣的环境（高温、腐蚀、污浊等）中，其可靠性降低，甚至无法正常工作。 　　无位置传感器的位置检测是获取转子位置信号的一种间接方法，虽然省去了位置传感器，但电机的基本工作原理并未改变。在电机运转的过程中，作为功率开关器件换相导通时序的转子位置信号仍然是需要的，仍然是通过转子磁极的位置来控制功率开关电路的通断。此时，位置信号不再是由位置传感器来提供，而是由新的位置信号检测措施来代替，通过电动机本体的输入、输出电量，经过控制器的硬件检测或软件计算来得到转子磁极位置。其核心和关键是构架转子位置信号检测线路，从硬件和软件两个方面来间接获得可靠的转子位置信号。 　　1.反电动势过零点检测原理 　　在无刷直流电动机中，因为定子电枢绕组反电动势过零点与转子位置之间有着固定的关系，所以确定了反电动势的过零点也就确定了转子的位置。所谓过零法，是通过检测电枢绕组的端电压来确定未导通相反电动势的过零点，经过一定的延迟，给该相绕组通电。 　　以三相Y形联结无刷直流电动机为例，据图10－18可以得出电势平衡方程为 (10－24) 式中，uA0、uB0、uC0为各相对地端电压；uN为Y形接法中性点电压。 　　假设电机具有理想的梯形波反电动势波形，三相绕组对称，忽略电枢反应以及定子齿槽的影响，采用两相导通的三相六状态120°工作方式。若不考虑换相的过渡过程，则每60°内三相绕组中只有两相绕组导通，即总有一相绕组处于断电状态。 　　例如，在图10－14中所示的0°~60°区间内，A相和B相导通，C相断电，则C相电流为零。C相电势方程可以简化为 uC0=eC+uN (10－25) 从而得到C相的反电动势过零点检测方程为 eC=eC0+uN (10－25) 由于C相绕组是断电的，因此可以通过比较端电压uC0与中性点电压uN来获得C相反电动势过零点时刻。注意到该检测点超前于下一次换相时刻30°电角度，故检测到反电动势过零点后，应延迟30°电角度后再进行换相，以保证电机能产生最大平均电磁转矩。 同理，可以得到A相和B相的反电动势过零点检测方程为 eA=eA0+uN (10－27) eB=eB0+uN 一般情况下，电机三相绕组Y形接法的中性点并没有引线引出来，真正的电机中性点电压