机械原理（朱龙英 西电版第03章 平面连杆机构.ppt

图3-47　通过运动副联接的两构件的瞬心 　　（3) 以平面高副联接的两构件的瞬心。 如图3-47(e)、 (f)所示， 当两构件以平面高副联接时， 如果两构件之间为纯滚动(ω12为相对滚动的角速度)， 则两构件的接触点M为两构件的瞬心， 如图3-47（e）所示。  　　如果两构件之间既有相对滚动， 又有相对滑动， 如图3-47（f）所示， vM1M2为两构件接触点间的相对滑动速度， 则不能直接定出两构件瞬心P12的具体位置， 需通过“三心定理”确定。 但是， 由于构成高副的两构件始终保持接触， 且两构件在接触点M处的相对滑动速度一定沿着高副接触点处的公切线t－t方向， 因此， 两构件的瞬心P12必定位于两构件在接触点处的公法线n－n上。 　　2) 不直接联接的两构件瞬心的确定 　　对于不直接以运动副相联接的两构件的速度瞬心， 可用三心定理来确定。 所谓三心定理， 就是三个作相对平面运动的构件共有三个速度瞬心， 且它们位于同一条直线上。 现证明如下： 　　如图3-48所示作相对平面运动的三个构件1、 2和3， 它们之间应有三个瞬心P12、 P13和P23。 因为构件1和2、 1和3之间分别以转动副相联接， 所以， P12和P13分别位于构件1和2、 1和3构成的转动副的中心处， 即可直接求出。 现用反证法证明P23必位于P12和P13的连线上。 图3-48　三心定理的证明 　　为简单起见， 假定构件1固定。 在图3-48所示位置， 如果构件2和3的瞬心P23不在P12、 P13的连线上， 而在K点上, 因为构件2绕P12点转动， 所以作为构件2上的K点， 其速度vK2的方向应该垂直于　　　线， 如图3-48所示。 同理， 作为构件3上的K点， 其速度vK3的方向应该垂直于　　　线。 显然， 速度vK2和vK3的方向不可能相同。 根据速度瞬心的定义， vK2和vK3应在任意位置都相等（即方向相同且大小相等）。 显然， 只有当P23位于P12和P13的连线上时， 构件2和3的重合点K的绝对速度方向才能一致。 所以， P23必位于P12和P13的连线上。 图3-39　按行程速比系数设计曲柄滑块机构 图3-40　按行程速比系数设计导杆机构 　　2. 解析法 　　1） 按给定两连架杆对应位移设计四杆机构 　　在图3-41所示的铰链四杆机构中， 已知两连架杆AB和DC沿逆时针方向的对应角位移序列为φ1i和ψ1i(i=2, 3, …, n)， 要求确定各构件的长度a、 b、 c、 d。 图3-41　给定两连架杆对应位移解析法设计四杆机构 　　以A为原点、 机架AD为x轴建立直角坐标系xAy， 则两连架杆AB和CD相对于x轴的位置角之间有如下关系： (3.21) 　　由于两连架杆角位移的对应关系只与各构件的相对长度有关， 因此以杆AB的长度a为基准， 并设 (3.22) 将式(3-22)代入式(3-21)得 (3.23) 将上两式等号两边平方后相加并整理得 式中: (3.24) 　　若两连架杆AB和DC第一位置线相对于x轴的夹角分别记为　　和ψ1， 则两连架杆第i位置相对于x轴的夹角分别为　　　　和(ψ1i+ψ1)。 将式(3-23)用于两连架杆的第一和第i位置， 有 (3.25) 　　式(3-25)中含有P0、 P1、 P2、 　　和ψ1　 5个未知量， 共有n个方程， 其有解的条件为n≤5， 即铰链四杆机构最多能精确实现两连架杆的4组对应角位移， 也即两连架杆5组对应角位置。  　　若　　和ψ1也预先给定， 则铰链四杆机构最多能精确实现两连架杆的两组对应角位移， 此时式(3-25)可写为 (3.26) 　　由式(3-25)中的三个线性方程组可解出P0、 P1和P2。 将P0、 P1和P2的值代入式 (3-23)即得各构件的相对长度m、 n、 p。 再根据实际需要选定构件AB的长度a后， 其它构件的长度b、 c、 d便可确定。  　 由于受到机构待定尺寸参数个数的限制， 四杆机构最多只能精确实现两连架杆的5组对应位置。 如果给定的对应位置超过5组， 甚至希望机构在一定运动范围内两连架杆对应位置参数能满足给定的连续函数关系， 那么四杆机构只能近似实现给定运动规律。 此类问题可采用函数最优逼近等方法进行近似设计， 使两连架杆再现的函数与给定函数的误差最小。 　　2） 按给定行程速比系数设计四杆机构 　　若给定曲柄摇杆机构中摇杆CD的长度c、 摆角ψ以及行程速比系数K， 则由式(3-8)可算出极位夹角θ并可作圆η， 如图3-42所示。 圆η的半径为 (3.27) 　　固定铰链中心A可在圆η的两段圆弧上任选， 即有无穷多个解。 若再给定某些附加条件， 则A点的位置就受到了限制。 不同附加条件对应的各构件长度的求解