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微型机器人无接触电池充电器研究 　　【摘要】机器人自动化技术可为商业、办公、制造业等各种场合提供多种服务。相较于传统的接触式充电方法，非接触式的能量传输方法可以避免拆卸电池即可完成充电，因此较好的充电方案是采用无接触电能传输技术来为移动式机器人的驱动装置提供能量。本文介绍了一种基于感应能量传输技术的无接触电池充电器，可为微型机器人进行充电。主要研究了无接触电池充电器的工作原理、磁性分析理论，即可对充电器的设计和运行产生影响的理论和实际因素。 　　【关键词】无接触充电；高磁导率铁芯；机器人 　　 　　一、引言 　　相较于传统的接触式充电方法，非接触式的能量传输方法有几大优点：一是避免了插座和线缆的束缚；二是节省了更换电池的时间；三是可工作在恶劣的环境下。当使用可充电电池时，用完的电池需要从机器人身上拆卸下来，充电后重新装配，才可再次投入使用，这就造成了机器人工作的中断。正是由于传统充电方式具有工作中断和充电不便等问题，迫使人们探寻无中断和更加简便的充电方法。 　　无接触电能传输的工作原理基于法拉第电磁感应定律[1]。对于无接触能量传输的研究早在几十年前就开始了，特别是对于一些采用传统充电方式具有电击、火花和磨损等缺陷的应用场合。无接触电能传输技术已经被FUJITSU在文献[2]中使用，在该文中，机器人可以通过电磁感应借助无接触充电方式为自身充电。无接触能量传输的原理和变压器的工作原理非常相似，最主要的不同在于低磁化电感和漏电感。通常采用电磁感应原理实现能量传输的装置效率低，电压不稳[3]，尽管如此无接触电能传输技术依然在许多领域都有很高的使用率[4]。无接触电能传输技术非常适合用于为移动负载（例如电动汽车）供电。无接触电能传输还可以用于对植入式医疗器械的充电电池进行充电。 　　本文主要研究了无接触电池充电器的工作原理、磁性分析理论，即可对充电器的设计和运行产生影响的理论和实际因素。 　　二、无接触充电器的工作原理 　　作为一台无接触充电器，最基本的组成模块主要包括两部分：一是供电电源和开关电路（用来产生一个高频电流）；二是拾音电路（用来产生感应电压，整流和充电），此部分安装在可充电电池所在的部件上。如图1所示，主边电路是一个工作在几十千赫兹的高频逆变器，其工作频率的选取主要基于电源电路的损耗，传输功率及对邻近电路的干扰等因素。 　　图2所示为传载高频电流的导体和缠绕着拾音线圈的铁芯。 　　由励磁电流I产生的磁场强度H，在导线与铁芯距离为r的情况下，可由如下等式计算得到： 　　 （1） 　　而磁通密度B由下式给出： 　　 （2） 　　由于气隙很大，磁芯的磁通密度由磁场的边界条件决定，并且非常接近磁通密度B。拾音线圈上产生的感应电压的幅值E因而也可得出： 　　（3） 　　在等式3中，A为铁芯截面积，N为拾音线圈的匝数，f为工作频率，T为周期，Ipeak为励磁电流的峰值，Bm为铁芯磁通密度的峰值。假设磁通密度在半个开关周期T/2内从+Bm变化到–Bm。如拾音线圈匝数为100匝，铁芯的截面积为5mm*5mm，工作频率为20kHz，峰值电流为5A，产生的感应电压为0.628V。 　　设计一个高效的电池充电系统，各参数间的相互影响以及每个参数的设计都需要采用有限元分析进行研究。其中磁通密度是决定感应电压数值的主要参数。 　　三、足球机器人电池充电器的磁性分析 　　由于无接触充电器具有无接触工作的特点，有许多因素会影响充电器的性能。通过有限元分析可以研究磁性设计参数对系统性能的影响。 　　1.励磁电流的影响 　　励磁电流是产生磁场的源头。由等式（2）和等式（3）可以看出，磁通密度和励磁电流成比例。增加励磁电流可以增加感应电压，但这种方法增加了导线线径，并且没有使铁芯得到充分的利用。更好的方法是采用多股导线。基于这种想法，对导线从2-7根不等构造下的磁场分布进行了有限元分析。图3所示为7根流经相同电流的导线构造的磁场分布。当相同的电流流过导线，磁通密度随导线数目的变化几乎是呈线性的。 　　2.铁芯磁导率的影响 　　铁芯对于充电器来说是一个非常重要的元素，不仅因为它为拾音线圈的绕制提供支持，还因为它为提供了一条低磁阻的路径。图4所示为磁通密度随铁芯相对磁导率变化的函数曲线，从图中可以看出，磁通密度随磁导率增加而增加的幅值并不明显。 　　3.工作频率的影响 　　工作频率对于设计一个高效的电池充电器是非常重要的。等式（3）表示拾音线圈的感应电压和工作频率是成比例的。图5所示为磁通密度随工作频率变化的函数曲线。由图可知当工作频率高于20kHz的时候磁通密度开始下降。 　　四、总结 　　本文介绍了一种无接触充电器的设计和工作性能，将一种新颖的充电技术应用于足球机器人的电池充电，克服了传统充电方式的