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永磁同步电动机直接转矩控制系统研究 　　摘要：伴随着电机制造技术、电力电子技术的快速发展，伺服控制系统在工业控制和家用电器等领域中得到了广泛的应用，交流伺服控制系统已经成为伺服控制系统发展的趋势。本文在对三相永磁同步电动机进行理论分析的基础上建立了电机本体的数学模型，进而建立了基于直接转矩控制的永磁同步电动机系统的仿真模型，进行了大量的实验测试。仿真及实验结果表明永磁同步电动机系统既保持了直接转矩控制的快速动态响应特性，同时又有效地减小了转矩脉动。 　　关键词：同步电动机；直接转矩；仿真系统 　　中图分类号：TM32 文献标识码：A 　　直接转矩控制（Direct Torque Control，简称DTC）技术是继矢量控制技术之后在交流调速领域出现的一种新型变频调速技术，常规的直接转矩控制具有实现简单、动态响应迅速快和受电机参数变化影响小的优点，能够获得较好的动态性能，但也存在着较大的转矩脉动。针对常规直接转矩控制存在的不足，提出了基于空间电压矢量脉宽调制（Space-voltage Vector Pulse Width Modulation， 简称SVPWM）技术的直接转矩控制系统，利用电压空间矢量调制能够使逆变器实现电压空间矢量的连续输出，有效地减小了电流谐波成分，抑制了转矩脉动，同时也大大地提高了直流母线电压的利用率，拓宽了系统的调速范围；同时，为了进一步改善系统的调速性能，速度控制器采用了模糊PI控制策略，进一步提高了系统的动静态特性和抗干扰能力。 　　1永磁同步电动机数学模型及控制系统结构 　　直接转矩控制是交流电动机的一种高性能控制策略，在永磁同步电动机驱动控制中的应用与研究已受到众多学者的广泛关注。为了能够更加透彻地理解这种控制策略在永磁同步电机伺服系统的应用，本章建立了不同坐标系下永磁同步电动机的数学模型并进行了矩角分析。永磁同步电动机具有动态响应快、运行平稳、过载能力强等优点，非常适合在负载转矩变化较大的情况下使用，而且它的效率和功率因数都比较高，在轻载运行时节能效果明显，长期使用可以大幅度节省电能。另外，永磁同步电动机不需要励磁电流，而且体积较之同容量的异步电机小、重??轻、结构多样化，应用范围比较广。 　　1.1 永磁同步电动机的数学模型 　　经过适当的坐标变换给出了在dq坐标系下永磁同步电动机的电压、磁链、电磁转矩和机械运动方程，即永磁同步电动机的数学模型： 　　电压方程为 　　1.2 永磁同步电动机直接转矩控制系统 　　直接转矩控制技术用空间矢量的分析方法，直接在定子坐标系下计算与控制电机的转矩，采用定子磁场定向，直接对逆变器的开关状态进行最佳控制，以获得转矩的高动态性能。基于两点Bang-Bang式直接转矩控制阐述了直接转矩控制下的永磁同步电动机磁链和转矩控制原理。其后给出了基于模糊PI和SVPWM的直接转矩控制系统的原理方框图，并就各个部分进行了详细论述。从整个控制系统来看，直接转矩控制系统仅仅依赖电机的定子电阻这一参数，而这一参数仅仅会影响系统的低速性能并且能够补偿，此外，整个计算原理都是在定子两相坐标系下进行的，体现了直接转矩控制的优点。 　　2永磁同步电动机直接转矩控制系统仿真模型 　　永磁同步电动机直接转矩控制是在定子坐标系下，直接计算并控制定子磁链和转矩来实现系统的高动态性能。如图4-1所示，采用磁链、转速和转矩闭环控制方式，转速误差经模糊PI控制器调节输出转矩给定，转矩和磁链PI控制器分别根据转矩和磁链偏差生成参考电压 　　和 ，经过坐标变换后产生SVPWM的控制信号，进而驱动永磁同步电动机。根据系统结构框图，本文利用Matlab7.0 的SimPowerSystem模块库，在分析永磁同步电机数学模型的基础上，建立了永磁同步电机控制系统的仿真模型。 　　永磁同步电动机直接转矩控制系统，在深入分析了永磁同步电动机数学模型的基础上通过Matlab建立了磁链模块、转矩模块、SVPWM和模糊PI等模块，实现了基于模糊PI调节、SVPWM调制的直接转矩控制系统的闭环仿真平台，并在此基础上进行了大量的仿真研究。通过仿真模型的仿真实验结果，从仿真波形可以看出，采用直接转矩控制策略的永磁同步电机控制系统的转矩和定子磁链脉动小，转速响应速度快，对于负载波动的适应能力强，表明该系统能平稳运行，具有较好动态特性。 　　3永磁同步电动机直接转矩控制硬件和软件设计 　　利用DSP来控制各类电机，不仅能方便地实现控制电路，并且能完成各种复杂的、高性能的控制策略。本系统采用TI公司的TMS320F2812是面向电机控制具有特殊设计的DSP，具有高达150MIPS的高速数据处理能力和丰富外设资源，所需的外围电路得到了很大简化，系统成本降低，并具有很高的可靠性，因此在电机的全数字控制系统中得到了广泛的应用。以DSP