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实验七 线性二次型指标最优控制系统设计 一、实验目的 1、学习线性二次型指标最优控制系统设计方法。 2、完成线性二次型指标最优控制系统设计实践。 二、相关知识 最优控制系统是指在一定的具体条件下，在完成所要求的控制任务时，系统的某种性能指标具有最优值。根据系统的不同用途，可提出各种不同的性能指标，最优控制的设计就是选择最优控制以使某一种性能指标为最小(或者最优值)。在实际工程应用中，最优控制系统的性能指标通常采用二次型指标。 对于状态完全能控的线性连续定常系统，其状态方程为，x(0)=x0。其输出方程为，式中： x(t)为n维状态变量； u(t)为p维输入控制变量，且不受约束；A为n×n维状态矩阵，常数矩阵；B为n×p维输入矩阵，常数矩阵；C为m×n维输出矩阵，常数矩阵；D为m×p维输入矩阵，常数矩阵。y(t)为m维输出变量； 引入的线性二次型(Linear Quadratic)指标为： 式中，积分上限为∞，即调节时间tf→∞；Q和R均为正定的对称常数矩阵，实际上分别是对状态量x(t)和控制量u(t)的加权矩阵。 根据最优控制理论，使线性二次型指标J(式6.66)取最小值的最优控制为： 式中，为最优反馈增益矩阵；P矩阵为对称常数矩阵；P矩阵可通过求解代数黎卡提(Riccati)方程 这时，最优性能指标为 可见，设计最优控制系统的重要一步就是求解黎卡提(Riccati)方程。 线性二次型指标状态反馈最优控制系统结构图如图所示。 线性二次型指标J的最优性取决于如何确定加权矩阵Q和R，但这两个矩阵的选择并没有解析方法，只能作定性的选择。一般情况下，对单输入系统，如果希望输入控制信号u(t)小，则R矩阵的值选择大一些；对多输入系统，如果希望第i个输入控制信号ui(t)小，则R矩阵第i列的值应该选择大一些。如果希望第j个状态变量xj(t)的值小一些，那么相应的就应该把Q矩阵的第j元素取大点，这时最优化功能会迫使该状态变量变小。 系统最优控制为，式中，最优反馈增益矩阵 式中，对称常数矩阵P满足代数黎卡提(Riccati)方程 由此解出P矩阵，可得到系统的最优控制。 MATLAB提供了求解线性连续系统二次型状态最优控制的函数。其函数是lqr( )、lqr2( )和lqry( )。函数的调用格式为： [K,S,E]=lqr(A,B,Q,R,N) [K,S,E]=lqr2(A,B,Q,R,N) [K,S,E]=lqry(A,B,C,D,Q,R,N) 其中 A和B均对应系统状态方程中的A和B矩阵； C和D均对应系统输出方程中的C和D矩阵； Q和R均对应线性二次型指标中的Q和R矩阵； N为二次型性能指标中状态量x(t)和控制量u(t)的乘积项的加权矩阵； K和S均分别对应最优控制方程(式6.67)中的K和P矩阵； E为最优控制闭环系统特征方程 的特征值； 函数lqr2( )与lqr( )类似，只是在该函数中采用了Schar方法，所以具有更强的稳健性。 函数lqry( )用来求解二次型输出反馈最优控制，是用输出反馈代替状态反馈，把最优控制方程变为 其性能指标为 这种二次型输出反馈控制叫做次优(或准最优)控制。另外，如果用输出y实现反馈控制，则反馈中需要有微分环节，在工程上实现更麻烦些。 三、实验内容 1. 设线性系统的状态方程为，试设计使系统线性二次型性能指标。式中，，R=，计算最优状态反馈矩阵K，画出状态反馈最优控制系统结构图。 解：根据题意，计算最优状态反馈矩阵K，设计最优控制的MATLAB程序如下： A=[0,1;0,0]; B=[0,1]; %该语句的′号代表求矩阵转置 C=[1,0];D=0; Q=[2,1;1,4]; R=1/2; [K,P,E]=lqr(A,B,Q,R) %计算并显示最优状态反馈矩阵K、P矩阵和特征值E 上述程序执行后，计算出的最优状态反馈矩阵K为 那么，使系统线性二次型性能指标J取最小的最优控制为 另外，代数黎卡提(Riccati)方程的解P矩阵为 闭环系统特征方程的特征值为， 由自动控制理论，上述特征值均具有负实部，闭环系统是渐近稳定的。 根据以上计算，可得到状态反馈最优控制系统结构图如图所示。 2. 设线性系统的状态方程为,输出方程为。使系统线性二