网站大量收购独家精品文档,联系QQ:2885784924

matlab实验及实验八.doc

  1. 1、本文档共9页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
matlab实验及实验八

实验七 线性二次型指标最优控制系统设计 一、实验目的 1、学习线性二次型指标最优控制系统设计方法。 2、完成线性二次型指标最优控制系统设计实践。 二、相关知识 最优控制系统是指在一定的具体条件下,在完成所要求的控制任务时,系统的某种性能指标具有最优值。根据系统的不同用途,可提出各种不同的性能指标,最优控制的设计就是选择最优控制以使某一种性能指标为最小(或者最优值)。在实际工程应用中,最优控制系统的性能指标通常采用二次型指标。 对于状态完全能控的线性连续定常系统,其状态方程为,x(0)=x0。其输出方程为,式中: x(t)为n维状态变量; u(t)为p维输入控制变量,且不受约束;A为n×n维状态矩阵,常数矩阵;B为n×p维输入矩阵,常数矩阵;C为m×n维输出矩阵,常数矩阵;D为m×p维输入矩阵,常数矩阵。y(t)为m维输出变量; 引入的线性二次型(Linear Quadratic)指标为: 式中,积分上限为∞,即调节时间tf→∞;Q和R均为正定的对称常数矩阵,实际上分别是对状态量x(t)和控制量u(t)的加权矩阵。 根据最优控制理论,使线性二次型指标J(式6.66)取最小值的最优控制为: 式中,为最优反馈增益矩阵;P矩阵为对称常数矩阵;P矩阵可通过求解代数黎卡提(Riccati)方程 这时,最优性能指标为 可见,设计最优控制系统的重要一步就是求解黎卡提(Riccati)方程。 线性二次型指标状态反馈最优控制系统结构图如图所示。 线性二次型指标J的最优性取决于如何确定加权矩阵Q和R,但这两个矩阵的选择并没有解析方法,只能作定性的选择。一般情况下,对单输入系统,如果希望输入控制信号u(t)小,则R矩阵的值选择大一些;对多输入系统,如果希望第i个输入控制信号ui(t)小,则R矩阵第i列的值应该选择大一些。如果希望第j个状态变量xj(t)的值小一些,那么相应的就应该把Q矩阵的第j元素取大点,这时最优化功能会迫使该状态变量变小。 系统最优控制为,式中,最优反馈增益矩阵 式中,对称常数矩阵P满足代数黎卡提(Riccati)方程 由此解出P矩阵,可得到系统的最优控制。 MATLAB提供了求解线性连续系统二次型状态最优控制的函数。其函数是lqr( )、lqr2( )和lqry( )。函数的调用格式为: [K,S,E]=lqr(A,B,Q,R,N) [K,S,E]=lqr2(A,B,Q,R,N) [K,S,E]=lqry(A,B,C,D,Q,R,N) 其中 A和B均对应系统状态方程中的A和B矩阵; C和D均对应系统输出方程中的C和D矩阵; Q和R均对应线性二次型指标中的Q和R矩阵; N为二次型性能指标中状态量x(t)和控制量u(t)的乘积项的加权矩阵; K和S均分别对应最优控制方程(式6.67)中的K和P矩阵; E为最优控制闭环系统特征方程 的特征值; 函数lqr2( )与lqr( )类似,只是在该函数中采用了Schar方法,所以具有更强的稳健性。 函数lqry( )用来求解二次型输出反馈最优控制,是用输出反馈代替状态反馈,把最优控制方程变为 其性能指标为 这种二次型输出反馈控制叫做次优(或准最优)控制。另外,如果用输出y实现反馈控制,则反馈中需要有微分环节,在工程上实现更麻烦些。 三、实验内容 1. 设线性系统的状态方程为,试设计使系统线性二次型性能指标。式中,,R=,计算最优状态反馈矩阵K,画出状态反馈最优控制系统结构图。 解:根据题意,计算最优状态反馈矩阵K,设计最优控制的MATLAB程序如下: A=[0,1;0,0]; B=[0,1]; %该语句的′号代表求矩阵转置 C=[1,0];D=0; Q=[2,1;1,4]; R=1/2; [K,P,E]=lqr(A,B,Q,R) %计算并显示最优状态反馈矩阵K、P矩阵和特征值E 上述程序执行后,计算出的最优状态反馈矩阵K为 那么,使系统线性二次型性能指标J取最小的最优控制为 另外,代数黎卡提(Riccati)方程的解P矩阵为 闭环系统特征方程的特征值为, 由自动控制理论,上述特征值均具有负实部,闭环系统是渐近稳定的。 根据以上计算,可得到状态反馈最优控制系统结构图如图所示。 2. 设线性系统的状态方程为,输出方程为。使系统线性二

文档评论(0)

liwenhua11 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档