自动控制胡寿松第四版4.3.pptVIP

* * 4-3 广义根轨迹 4.3.1 正反馈系统的根轨迹（0o根轨迹） 以上我们讨论的都是闭环负反馈系统的根轨迹绘制准则。在实际的复杂系统中，可能有局部的正反馈的结构。正反馈系统的根轨迹绘制准则与负反馈系统根轨迹略有不同。如下图所示系统： + 开环传递函数为： 闭环传递函数为： 相应的跟轨迹方程为： 幅值条件和相角条件为： 与负反馈系统根轨迹比较，幅值条件相同，相角条件不同。负反馈系统的相角条件 是180度等相角条件；而正反馈系统的相角条件 是0度等相角条件。 注意： 负反馈系统根轨迹称为180度根轨迹或简称为根轨迹； 正反馈系统根轨迹称为0度根轨迹。 绘制0度根轨迹的基本准则： 对称性和连续性同常规根轨迹； 起点、终点和根轨迹支数同常规根轨迹； 渐进线：与实轴的交点同常规根轨迹；但倾斜角不同， 为： ，有n-m个角度。 实轴上的根轨迹：其右方实轴上的开环零极点之和为偶数（包括0）的区域。 与虚轴的交点：同常规根轨迹； 闭环极点之和与之积：同常规根轨迹。 出射角和入射角： 分离点、会合点和分离角：同常规根轨迹； [例4-10]：设单位正反馈系统的开环传递函数为： ，试绘制系统的根轨迹。 起点在0，-1，-5处，终点在无穷远处。有3支根轨迹。 渐进线：与实轴的交点 倾角： 实轴上根轨迹区间：[-5，-1]，[0， ） 分离角（点）： 由 得： 显然， ，不在根轨迹上。分离点为： 。 [解]： 比较正负反馈的根轨迹方程： 若开环传递函数为： 则正负反馈的根轨迹方程分别为： 可见，正反馈根轨迹相当与负反馈根轨迹的 从 时的根轨迹。所以，可将正负反馈系统的根轨迹合并，得 时的整个区间的根轨迹， 左图为正反馈（0度）根轨迹图；右图为负反馈（180度）根轨迹图； 将例4-10的给出的开环传递函数分别绘制正负根轨迹图如下： 4.3.2 参数根轨迹 需要绘制除 以外的其它参数变化时闭环系统特征方程根的轨迹，就是参数根轨迹。 4.3.3 附加零点的作用 4-4 系统性能的分析