MINAS-A6参数设置.docx

MINAS A6驱动器参数设置注意点：务必分配伺服接通输入信号（SERVO_on）,若未分配则无法正常启动伺服。在启动后第一次打开伺服之后，实时自动调整有效。提高刚性设定等情况时，自适应滤波器稳定前。都有可能发生异响和振荡，如果能马上停止则不是异常情况。若持续振荡或动作3次以上仍异常，采取：2.1降低0.03；2.2 2.00=0,自适应滤波器无效；2.3 手动设定陷波滤波器；3. 请勿使用伺服使能开启信号（SRV-ON）的ON,OFF按键进行启动停止操作，否则会使驱动器内置动态制动器电路破损。4. 解除电机负载，拔掉X4上位机控制端子，初始化用户参数Pr0.04=0、Pr1.01~ Pr1.04、Pr6.04；电机试运转。参数设置：0.00 旋转方向设定： 0 正方向CW, 1正方向CCW；Pr0.01=0;位置模式0.02实时自动调整模式设定：1标准；0.03实时自动调整刚性设定：0~31，确认动作时由低到高设定；6.10功能扩展设定：16384（负载变动抑制功能自动调整有效）；6.31实时自动调整推定速度：2；2.00自适应滤波器：5；（两个自适应滤波器有效）提示：6.47=1时，启用2自由度控制模式 标准型；6.47=0时不启动；0.05 指令脉冲输入选择： 0（500K长线驱动器，200K集电极开路），1长线驱动（AB相输入四倍频后8M，AB相输入除外4M）；0.06 指令脉冲旋转方向设定： 0或者1；0.07 指令脉冲输入模式设定： 3；0.08 电机每旋转一圈的指令脉冲数 0~8388608，0时0.09和0.10有效。（0）0.09 指令分倍频分子：0~1073741824；（8388608）0.10 指令分倍频坟墓：0~1073741824；（8192）提示：当0.08=0时，指令脉冲输入=0.09/0.10；0.11、0.12、4.47、5.03、5.33、6.20、6.21、6.22、6.58脉冲再生功能，编码器或者外部位移传感器脉冲信号产生输出；提示：5.03=0，设定0.11为输出分辨率的情况下，必须是4的倍数。5.17偏差计数器清零功能：0 无效；4.31 、4.32、4.33、4.42、5.20定位完成输出功能；5.18指令脉冲禁止输入无效：0有效，1无效；3.0、3.1、3.2、3.3、3.4、3.5、3.6、3.7、3.8、3.9、3.10、3.11、4.22、4.23模拟速度指令；3.15=0零速篏位功能；3.12加速时间设定、3.13减速时间设定、3.14S字加减速设定；在位置控制模式时全部设置成0；3.18、3.19、3.20、4.22、4.23、3.21、3.22、3.15转矩控制指令；编码器反馈0.15：1，增量式系统；0.16再生电阻使用设定：0使用内置电阻，3不适用再生电阻；提示：根据伺服控制器类型进行选择,AB型不带内置电阻，CD型带内置电阻； 2自由度控制模式手动调整（给定信号+干扰抑制单独控制）：6.47=1； 指令平滑滤波器：2.22=0~10000； 调整滤波器：6.48=0~2000； 指令响应滤波器/调整滤波器 减衰项设定：6.49=0~99； 粘性摩擦补偿增益：0~10000；（可改善调整编码器位置偏差）转矩限制功能：0.13=0~500%； 5.21=0~6，选择方式； 5.22~5.26，第二转矩设定即切换； 21.驱动禁止输入5.04=1，POT,NOT无效；出厂时设定的分配状态： X轴: 脉冲频率K 分辨率S=8192 电子齿轮比P=1024 伺服电机编码器分辨率223 小车的最高速度V=1.5M/S 减速机后旋转一圈小车移动距离L=256MM 伺服和减速机齿轮比G=5:1 伺服电机转速N=V/L*G=1800r/Min K=N*S=245760pulse/s. 以上为最大脉冲频率和速度参数。Y轴: 脉冲频率K 分辨率S=8192 电子齿轮比P=1024 伺服电机编码器分辨率223 Y轴的最高速度V=0.3M/S 减速机后旋转一圈移动距离L=250*3.142MM 伺服和减速机齿轮比G=90:1 伺服电机转速N=V/L*G=2062.64r/Min K=N*S=281619pulse/s. 以上为最大脉冲频率和速度参数。0756-2263111-632技术热线