电磁组上理工大学沪江六队.docx

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：上海理工大学队伍名称：沪江六队参赛队员：黄序聂成赵超带队教师：孙涛、钱炜于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：黄序聂成赵超带队教师签名：孙涛日期：2014.8.14摘 要本设计以第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为设计背景。智能车以飞思卡尔K60微处理器作为控制芯片，软件平台为 IAR6.3 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的C型车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。本智能车采用四个电感线圈来检测磁场的寻迹方案，配合舵机，编码器、双电机、电池等组成的驱动控制电路，对电感采集信息进行处理，从而达到识别路径，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶的目的。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，不断进行算法的更改，并进行硬件升级，机械整体调校，通过大量的数据和实验现象分析，最终确定了现有的系统机械结构和各项软件控制参数。关键字：K60 、磁场检测、倾角检测、 PID算法、双电机、智能循迹目录第一章引言........................................................................................................... .1 1.1 赛事概况................................................................................................... 1 1.2 方案简介....................................................................................................1 1.3 方案内容安排............................................................................................2 第二章车体机械结构调整.....................................................................................3 2.1 传感器放置................................................................................................3 2.2 舵机放置................................................................................................... 3 2.3 车轮调整....................................................................................................4 2.4 车体重心调节............................................................................................42.5 车体整体调节............................................................................................52.6小车电感前瞻的设计………………………………………………………………………………….5第三章硬件电路设计方案.................................................................................... 6 3.1 电源管理模块........................................................................................... 6 3.2 电机驱动模块.