自动控制原理教学课件PPT线性控制系统的态性能分析.pptVIP

由表可知： 1．0型系统对单位阶跃输入信号的稳态误差为常数。 2．Ⅰ型系统单位阶跃输入信号的稳态误差为零。 3．Ⅱ型系统对单位阶跃输入信号和单位斜坡信号的稳态误差为零。 4．系统的型别越高，跟踪输入信号的能力越强。所以系统的型别反映了系统对输入信号无差的度量，故又称为无差度。如Ⅰ、Ⅱ型系统可以分别称为是对给定阶跃输入信号的一、二阶无差系统；而0型系统可以称为是对给定阶跃输入信号有差系统。 为了提高系统的稳态精度可以在前向通道中引入串联的积分环节。但反馈通道中若出现积分环节将使系统输出无法跟踪参考输入量的变化，造成系统失控。 小结： 给定作用下的稳态误差与外作用有关。对同一系统加入不同的输入，稳态误差不同。 与时间常数形式的开环增益有关；对有差系统，K↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 与积分环节的个数有关。积分环节的个数↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。所以Ⅲ型及Ⅲ型以上的系统几乎不用。 由此可见对稳态误差的要求往往与系统的稳定性和动态特性的要求是矛盾的。 【例3.6.2】当输入 R(T)= 4+ 6T +3T2 时,试分别求出两个系统的稳态误差。 解: (a) 首先判断系统的稳定性 经判断，该系统稳定，则 当r1(t)=4时,A=4 当r2(t)=6t时,B=6 当r3(t)= 3t2 时,C=6 当输入为r(t)=