智能车自动制器的软件设计.docVIP

毕 业 设 计（论文） 开题报告 题　 目 智能车自动控制器的软件设计研究背景主要内容设计方案技术路线关键问题时间安排[1] 王荣本，游峰，崔高建等. 基于计算机视觉高速智能车的道路识别[J]，计算机工程与应用，2004 年8 月，17-18. [2] 邵贝贝. 单片机嵌入式应用的在线开发方法[M]，北京：电子工业出版社，2006. [3] 卓晴,黄开胜,邵贝贝.学做智能车---挑战“飞思卡尔”杯[M],北京:北京航空航天大学出版社,2007 年3 月. [4] 安鹏，马伟．S12 单片机模块应用及程序调试[J],电子产品世界,2006，第211 期：32-34. [5] 谭浩强. C 程序设计[M]，北京：清华大学出版社，1999. [6] 王宜怀，刘晓升.嵌入式应用技术基础教程[M]，北京：清华大学出版社，2005. [7] 王晓明. 电动机的单片机控制[M]，北京：北京航空航天大学出版社,2002. 开 题 小 组 及 教 研 室 意 见 开题小组签名： 年 月 日 附页： 《智能车自动控制器的软件设计随科学技术的进步，智能化和自动化技术越来越普及，各种高科技也广泛应用于机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。而智能电动车正是智能机器人的一种具有不可估量的实际意义。智能小车的发展主要是在自动化控制领域，一些院校为了培养学生动手及编程能力，同时提高学生的兴趣，为智能小车控制领域提供了环境。同时一些比较大型的比赛，如全国电子设计大赛开始采用这类的题目，虽然都是用小车，但是控制方式都是不一样。在智能小车现今发展最好的当时“飞思卡尔”举行的比赛，采用先进的摄像头采集黑线线路，此时要求芯片的运算速度是非常高的。其他的一些黑线检测题目，都加了其他的一些要求，如两辆小车交叉抢跑等亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛16 位微控制器MC9S12DG128 作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定地点参加场地比赛根据比赛规则设计智能汽车自动控制器的硬件方案； 智能汽车的传感器的信息处理和识别并实现沿跑道运行； 图表 1智能车硬件电路图 （1）视频处理模块：视频处理模块由CMOS摄像头、二值化电路和同步分离电路构成。 （2）转向控制模块：转向控制模块主要由舵机完成。舵机的转动会转化为车模转向拉杆的横向移动,从而带动车模前轮的转动,控制智能车的行驶方向。舵机的转向控制采用PD控制，根据赛道中央黑线的位置,单片机向舵机输出相应占空比的PWM信号。 （3）车速控制模块：车速控制模块主要由直流电机、驱动电路和旋转编码器构成。根据CMOS摄像头所检测的路径信息判断智能车当前所处的赛道状况,并根据旋转编码器所检测的实际车速形成对智能车行驶速度的闭环控制，合理地调整数字PID控制算法的Kp、Ki、Kd三个参数,达到车速响应迅速并消除静态误差的目的。 4.3软件设计 所示，控制系统包括“向控制系统”和“速控制系统”，主控程序通过改变控制系统的设定值、控制参数和约束条件的方法，对整个控制系统进行调度。 图表 2智能车图PWM输出。 分析系统对软件的要求，然后进行软件的总体的设计，包括程序的总体设计和对程序的模块化设计。按整体功能分为多个不同的模块，单独设计、编程、调试，然后将各个模块装配联调，组成完整的软件。根据设计的要求，软件编程用C语言完成的，需要能掌握C语言，还要熟练MC9S12DG128单片机。从程序流程图、编写程序、编译，到最后的调试，是很复杂的。软件的程序流程图如图3所示： 图表 3程序流程图 五、关键问题 1、摄像头数据采集和处理。 2、原理图设计和绘制。 3、舵机和电机参数调校。 4、对各种核心控制算法的研究和尝试。 5、起跑线的识别。 6、小车软件的整体调试。 7、小车机械结构的调整。 六、时间安排 7 摄像头 二值化电路 同步分离电路 MC9S12DG128 控制器 旋转译码器 舵机 驱动电机 摄像头数据 速度传感器数据 图像特征提取 寻迹和速度控制算法 光电传感器数据 调试数据输出 方向控制数据输出 速度控制数据输出 程序初始化 采集光电传感器信息 采集小车速度数据 开始 小车减速运行 采集图像数据 分析图像数据 摄