上海第二工业大学 磁一队技术报告.docx

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告上海第二工业大学Shanghai Second Polytechnic University学校：上海第二工业大学队伍名称：电磁一队参赛队员：赵雪鹏 王昌明 兰裕涛带队教师：杨冠群关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本智能车系统以MK60DX256ZVLQ10 Kinetis AR-Cortex M4为核心控制器，通过电磁传感器检测赛道信息并提取赛道中心引导线位置，通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，在IAR Embedded Workbench for ARM开发环境中进行软件开发，使用上位机和无线蓝牙等辅助调试工具，进行大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键词：Freescale，智能车，电磁，MK60DX256ZVLQ10，PID引言随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。目前，掌握着汽车工业关键技术的发达国家已经开发了许多智能车的实验平台和商品化的车辆辅助驾驶系统。有研究认为智能汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品， 在不久的将来会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。 第八届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛规定参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的车模套件，采用Freescale半导体公司的8位、16位或32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、动力电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试。大赛分光电、摄像头、电磁三个赛题组。本组设计的智能车是基于电磁传感器的，属于电磁赛题组。本组的技术报告以智能车的设计为主线，包括智能车的构架设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，共为六章。其中，第一章主要介绍了智能车的总体设计；第二章对智能车的机械设计进行了详细的介绍；第三章对智能车的硬件电路设计进行了详细的介绍；第四章描述了智能车的软件设计和相关算法；第五章对开发工具、制作、安装、调试过程以及模型智能车的技术参数进行说明；第六章叙述了设计的总结和展望。系统总体设计1.1 设计要求本次竞赛中，要求所设计的智能车具有自动寻迹功能，以起始线为计时点，在赛道上高速、稳定地跑完一圈后，赛车需要自动停在起始线之后三米内的赛道上。赛道为白底黑线，白底宽45cm，黑线宽25mm，比赛允许选手自行设计传感器和控制电路，并编写控制程序，禁止改动舵机和轮胎等智能车结构。1.2 总体设计根据智能车设计的基本要求，设计系统结构图，如图1.1所示。在满足比赛要求的情况下，力求系统简单高效，因而在设计过程中尽量简化硬件结构，减少因硬件而出现的问题。图1.1 系统结构图图1.1 系统结构图1.3 整车布局（1）车模底盘降低，主板接近底板，以降低重心。（2）舵机卧式放置，降低重心。（3）用不锈钢管作为电磁支架材料，稳定坚固。（4）电池安于的后方，有利于重心分布均匀。图1.2整车布局图系统机械设计2.1车模结构特点本车模采用后轮驱动，前轮转向。使用随动舵机带动50cm前瞻的电磁传感器探测引导线的位置，另设干簧管传感器探测起止线。电源模块和MCU的扩展电路板置于小车中部。整个小车重心在中部靠后，有较好的稳定性。2.2 前轮定位为了使模型车在直线行驶时更加稳定，转向轻便，转向后能自动回正，并减少轮胎和转向系零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间形成一定的相对安装位置，对位置的调整为车轮定位。其中包括主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束。在实际调试中，发现适当增大内倾角的确可以增大转弯时车轮和地面的接触面积，从而增大车轮与地面的摩擦程度，使车转向更灵活，减小因摩擦不够而引起的转向不足的情况，增大后倾角可提高直线行驶性能和稳定性，经过反复调试最终得到理想结果。改装结果如下图所示。图2.1前轮定位图2.3 底盘高度在保证顺利通过坡道和障碍的前提下，底盘尽量降低，从整体上降低模型车的重心，可使模型车转弯时更加稳定、高速。底盘高度如图2.2所示。图2.2前轮定位图2.4 舵机安装设计本组通过实验测试了转向舵机S3010的几种安装方式，以及其动作性能随电压、控制频率、力臂长度的变化规律，通过比较最终确定将舵机卧式放置，竖