光电组河北联大学轻工学院雷电队技术报告.docVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT II  PAGE \* MERGEFORMAT 3  MACROBUTTON MTEditEquationSection2 方程段PAGEXXX 1 部分PAGEXXX 1 SEQ MTEqn \r \h \* MERGEFORMAT  SEQ MTSec \r 1 \h \* MERGEFORMAT  SEQ MTChap \r 1 \h \* MERGEFORMAT  第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 河北联合大学轻工学院 QINGGONG COLLEGE, HEBEI UNITED UNIVERSITY 学校：河北联合大学轻工学院 队伍名称: 雷电队 参赛队员: 郭志豪 贾永恒 罗晓慧 带队教师：谷学静 苗剑英  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 河北联合大学轻工学院 摘 要 本文设计的智能车系统以飞思卡尔32 位微控制器MK60DN512ZVLQ10为核心控制单元，采用TSL1401线性CCD对道路信息进行采集，用于赛道识别，采用ENC-03陀螺仪检测坡道，增加模型车的稳定性，使用ST188光电对管用于检测起跑线，在终点时让车停车，采用500 线编码器作为车模速度传感器，通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、拨码开关、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字：飞思卡尔，K60，线性CCD，陀螺仪，编码器，PID，光电   目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u   HYPERLINK \l _Toc395817704 第一章 引言  PAGEREF _Toc395817704 \h 3  HYPERLINK \l _Toc395817705 1.1 概述  PAGEREF _Toc395817705 \h 3  HYPERLINK \l _Toc395817706 第二章 方案设计  PAGEREF _Toc395817706 \h 3  HYPERLINK \l _Toc395817707 2.1系统总体方案的设计  PAGEREF _Toc395817707 \h 3  HYPERLINK \l _Toc395817708 2.2 本章小结  PAGEREF _Toc395817708 \h 4  HYPERLINK \l _Toc395817709 第三章 智能汽车机械结构调整与优化  PAGEREF _Toc395817709 \h 5  HYPERLINK \l _Toc395817710 3.1整车布局  PAGEREF _Toc395817710 \h 5  HYPERLINK \l _Toc395817711 3.2车模转向模型分析  PAGEREF _Toc395817711 \h 6  HYPERLINK \l _Toc395817712 3.3 舵机安装  PAGEREF _Toc395817712 \h 6  HYPERLINK \l _Toc395817713 3.4转向轮的定位  PAGEREF _Toc395817713 \h 7  HYPERLINK \l _Toc395817714 3.5车模重心  PAGEREF _Toc395817714 \h 8  HYPERLINK \l _Toc395817715 3.6编码器安装  PAGEREF _Toc395817715 \h 8  HYPERLINK \l _Toc395817716 3.7线性CCD安装  PAGEREF _Toc395817716 \h 8  HYPERLINK \l _Toc395817717 3.8 陀螺仪的安装与使用  PAGEREF _Toc395817717 \h 9  HYPERL