汽车理论---第五章 汽车纵稳定性（5.3）.pptVIP

1） 稳态响应的评价指标： 稳态横摆角速度增益或转向灵敏度 ?过多转向汽车车速达到临界车速时将失去稳定性。因为只要一个很小的转角?，横摆角速度增益?r/ ?就趋于无穷大。 ?因为假设纵向速度为优先值，根据纵向速度与角速度的关系可知，汽车的转向半径极小，这样汽车必定发生激转而发生侧滑或侧翻。 四、转向特性对汽车操纵性的影响： 1、汽车中性转向时：直行运动简图如下： 2、不足转向： 3、过多转向： 例题：某轿车重20.105KN，轴距L＝3.2m，前轴荷占53.5%，后轴荷占46.5%。 1）如果每个前轮胎的侧偏角刚度38.92KN/rad，后轮胎的侧偏角刚度为38.25KN/rad，试确定该车的稳态转向特性及特征车速； 2）如果仅前轮用子午线轮胎代替，其侧偏刚度为47.82KN/rad，试确定该车的稳态转向特性及临界车速。 其K0，为不足转向汽车，其特征车速Vch为：1）Vch==44.3m/s=159m/h 2) Vch==56.8m/s=204km/h K=0， R/R0=1，汽车具有中性转向特点； K0， R/R01，汽车具有不足转向特点； K0， R/R01，汽车具有过多转向特点。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 2）转向半径的比R/R0 已知 转向半径的比值R/R0曲线 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 转向半径的比值 R/R0 曲线与稳定性因数K值曲线 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 ?静态储备系数 S.M.：中性转向点到前轮的距离 与汽车质心到前轴距离 a 之差与轴距L之比。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 ?中性转向点：使汽车前、后轮产生相等侧偏角的侧向力作用点。 3）用静态储备系数S.M.来表征汽车稳态响应 中性转向 不足转向 过多转向 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 中性转向点 汽车质心 由式（2）得 二自由度汽车运动微分方程式 三、前轮角阶跃输入下的瞬态响应 1. 前轮角阶跃输入下横摆角速度的瞬态响应 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 （1） （2） 代入式（1）得 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 求导后得 式中 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 将上式写成以ωr为变量的形式 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 将上式写成以ωr为变量的形式 式中 ζ—阻尼比。 当t 0时 这是二阶常系数非齐次微分方程 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 前轮角阶跃输入的数学表达式为 即稳态横摆角速度 对应的齐次方程为 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 其特解为 根据ζ的数值，特征方程的根为 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 其通解可由如下特征方程求得 齐次方程的根为 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 ?ζ 1，称为大阻尼，ωr（t）单调上升；ωr（t）趋于ωr0 ，但当u ，ωr趋于无穷大； ?ζ=1，称为临界阻尼， ωr（t）单调上升趋于ωr 0； ?ζ1，称为小阻尼， ωr（t）是一条收敛于ωr 0的减幅正弦曲线。 当ζ1时 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 由运动起始条件确定积分常数C、A1、A2 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 ω0值应高一些为好。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 表征响应品质好坏的4个瞬态响应的参数 （1）横摆角速度ωr波动的固有（圆）频率ω0 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 （2）阻尼比ζ 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 （3）反应时间τ * */24 * */81 * 第五章 汽车的操纵稳定性 ?本节将首先建立线性二自由度汽车模型，在此基础上，分析汽车的稳态响应特性、瞬态响应特性和频率响应特性。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 返回目录 一、线性二自由度汽车模型运动微分方程 1.建模中假设 2）忽略悬架的作用；车身只作平行于地面的平面运动，绕 z 轴的位移、绕 y 轴的俯仰角和绕 x 轴的侧倾角均为零，且 ； 3）汽车前进速度不变。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 思考：车辆坐标系中，汽车共有多少个自由度？ ?在上述假设下，汽车被简化为只有侧向和横摆两个自由度的两轮汽车模型。 1）忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入；