光电组 辽宁工程技大学 旗雨之城.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：辽宁工程技术大学 队伍名称：旗雨之城 参赛队员：孙雁宇 韩自成 王绍齐 带队教师：李斌 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队老师签名： 日 期： 摘 要 本文介绍了辽宁工程技术大学旗与之城队制作的第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛的智能车系统。文中介绍了该系统的软、硬件结构及其开发流程。本文设计的智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，通过TSL1401线性CCD检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制，并进行了大量硬件与软件测试。测试结果表明，该智能车能够很好地跟随黑色引导线，可以实现对应于不同形状的道路予以相对应的控制策略，可快速稳定的实现整个赛道的行程。 关键字：飞思卡尔智能车 MC9S12XS128 线性CCD PID控制算法 第一章 引言 2 1.1智能车大赛背景及应用前景 2 1.2概述 2 1.3系统结构图 3 第二章 智能车机械结构调整与优化 4 2.1总体思路 4 2.2智能车前轮定位的调整 5 2.3系统电路板安装 8 2.4舵机的安装 9 2.5线性CCD支架的设计安装 12 2.6测速模块安装 13 2.7智能车部分结构安装及改造 14 2.7.1车模的差速及齿轮机构调整 14 2.7.2轮胎的选用 16 2.7.3重心高度的调整 16 2.7.4智能车后轮减速齿轮机构调整 17 2.8小结 17 第三章 硬件系统电路设计与实现 19 3.1硬件设计方案 19 3.2电源电路设计模块 20 3.3　ccd供电电路设计 20 3.4线性ccd的选取和设计 21 3.5单片机供电电路设计 22 3.6电机驱动电路设计 23 3.7编码器供电电路 24 3.8舵机电源电路设计 25 3.9起跑线检测 26 3.10硬件电路部分小结 26 第四章 软件系统设计与实现 27 4.1赛道特征提取及优化处理 28 4.2弯道处理策略分析 28 4.3速度PID闭环控制 30 4.4路径控制策略 31 4.5小结 32 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程 33 5.1开发工具 33 5.2调试过程 33 第六章 车模主要技术参数 35 第七章 结论 36 参考文献 37 第一章 引言 1.1智能车大赛背景及应用前景 随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。有研究认为智能汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品，在不久的将来会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。面向大学生的智能汽车竞赛最早始于韩国，在国内，全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛已经举办了九届，得到了各级领导及各高校师生的高度评价。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。大赛为智能车领域培养了大量后备人才，为大学生提供了一个充分展示想象力和创造力的舞台，吸引着越来越多来自不同专业的大学生参与其中。 1.2概述 在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔16 位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统。 在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械机构、硬件和软件上都进行过更进，硬件上主要是考虑并实践各种传感器的布