电子科技大学成电速技术报告.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 电子科技大学 队伍名称： 成电之速 参赛队员： 甘阳洲 贺晓冉 林 坤 带队教师： 朱 斌 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目录 第一章 引言 1 第二章 智能车整体方案设计 2 第三章 车模机械结构调整 5 3.1 对前轮的调整 5 3.1.1 主销后倾 5 3.1.2 主销内倾 6 3.1.3 前轮外倾 6 3.1.4 前轮前束 6 3.2 对后轮的调整 6 3.3 对底盘的调整 6 3.4 对重心的调整 6 3.5 对舵机的调整 7 第四章 硬件平台设计 8 4.1 电源与电源监控模块 8 4.1.1 电源分配 8 4.1.2 稳压芯片选择 9 4.1.3 电路设计 9 4.1.4 电源监控 10 4.2 中央控制电路 10 4.3 光电模块 11 4.3.1 数字式光电识别与模拟式光电识别？ 11 4.3.2 双排排列与前瞻设计 12 4.3.3电路上如何实现 13 4.4 电机驱动模块 14 4.5 舵机驱动模块 15 4.6 刹车模块 15 4.7 速度检测模块 15 4.8 调速编码开关 16 第五章 软件算法设计 17 5.1 赛道的检测 17 5.1.1 路况信息的提取 18 5.1.2 赛道判断算法 18 5.2 转角的控制 19 5.3 速度检测 19 5.4 转速控制 20 5.5 转向控制 21 5.6 紧急停车 22 5.7起跑线的识别 23 5.8 主程序流程 24 第六章 开发工具介绍及赛车调试 25 6.1 电路板开发工具 25 6.2软件开发工具 26 6.3 在线调试工具 27 6.4 软件仿真平台 29 第七章 总结与提高 32 参考文献 33 附录A 源程序代码 34  第一章 引言 全国大学生智能车竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养而设立的。该竞赛与己举办的全国数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大专业竞赛不同，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。16 位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统。 在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械机构、硬件和软件上都进行过更进，硬件上主要是考虑并实践各种传感器的布局，改进驱动电路，软件上先后进行了几次大改，小车的寻线方式从最先的线性拟合到现在位置加权，最终确定的适应性更强的优化的位置加权的方法。控制算法上，从PID到Bang-Bang,再到模糊PID都进行了一些研究。 技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车机械结构设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，共分为七章。其中，第一章为引言部分；第二章主要介绍了小车的总体方案的选取；第三章对小车的机械结构进行了详细的介绍；第四章主要介绍了电路的设计；第五章描述了小车的软件设计和相关算法；第六章中叙述了小车的调试工具；第七章是对我们小车的制作过程的总结和展望。  第二章 智能车体方案 本智能车系统以飞思卡尔公司的为核心，由电源模块、传感器模块、直流电机驱动模块、转向电机控制模块、模块、单片机模块等组成，如图1所示。智能车系统工作电压由+5V、7.2V组成，其中7.2V用于给驱动电机和转向舵机供电，5V给车速传感器、MCU以及光电传感器接供电为了在线控制参数的调整方便，还设置了一个控制参数选择模块，可以通过几个按键的设置，调用不同的程序或控制参数，以适应不同场地条件的要求。 图 智能车总体结构智能车的工作模式是：电传感器探测赛道信息，转速检测当前车速，电池电压监测电路检测电池电压，并将这些信息输入单片机进行处理通过控制算法对赛车发出控制命令，通过转向舵机和驱动电机