摄像头组北京理大学二队技术报告.docx

第九届“飞思卡尔”智能车  PAGE \* MERGEFORMAT - 40 -  PAGE \* MERGEFORMAT - 39 - 第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 北京理工大学 队伍名称：北京理工大学摄像头二队 参赛队员：唐康琪 胡凯 刘斌 带队教师：龚建伟 冬雷 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 唐康琪 胡凯 刘斌 带队教师签名 ： 龚建伟 冬雷 日 期： 2014.8.11 摘要 本文介绍了北京理工大学摄像头二队智能车的整车设计方案，包括软硬件的设计以及一些调试方案。 本文详细的介绍了车模机械结构的设计，摄像头类型的选择与安装，摄像头的标定，电源电路、驱动电路的设计，图像处理和控制策略分析及调试方法介绍等内容。该系统以飞思卡尔公司的 KL26P121M48SF4RM单片机为控制核心，采用AD转换方法获取摄像头信息，采用灰度值跳变检测赛道路径，采用贪婪路径控制舵机转向，结合模糊算法和电子差速控制车速。经过大量底层和上层测试，实验结果表明，该方案运行稳定。 关键词：智能车、飞思卡尔、KL26P121M48SF4RM、模糊算法、PID控制算法、摄像头 目录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc395715366 第一章 引言  PAGEREF _Toc395715366 \h - 1 -  HYPERLINK \l _Toc395715367 1.1 研究背景  PAGEREF _Toc395715367 \h - 1 -  HYPERLINK \l _Toc395715368 1.2 章节安排  PAGEREF _Toc395715368 \h - 3 -  HYPERLINK \l _Toc395715369 第二章 智能车整体方案设计  PAGEREF _Toc395715369 \h - 4 -  HYPERLINK \l _Toc395715370 2.1 智能车系统分??  PAGEREF _Toc395715370 \h - 4 -  HYPERLINK \l _Toc395715371 2.2 车模平衡控制  PAGEREF _Toc395715371 \h - 5 -  HYPERLINK \l _Toc395715372 2.3 车模速度控制  PAGEREF _Toc395715372 \h - 6 -  HYPERLINK \l _Toc395715373 2.4车模方向控制  PAGEREF _Toc395715373 \h - 7 -  HYPERLINK \l _Toc395715374 第三章 机械结构设计说明  PAGEREF _Toc395715374 \h - 8 -  HYPERLINK \l _Toc395715375 3.1 重心位置及质量分布  PAGEREF _Toc395715375 \h - 8 -  HYPERLINK \l _Toc395715376 3.2电路板安装  PAGEREF _Toc395715376 \h - 8 -  HYPERLINK \l _Toc395715377 第四章 硬件系统设计  PAGEREF _Toc395715377 \h - 10 -  HYPERLINK \l _Toc395715378 4.2主板电路设计  PAGEREF _Toc395715378 \h - 11 -  HYPERLINK \l _Toc395715379 4.3角度测量模块  PAGEREF _Toc395715379 \h - 12 -  HYPERLINK \l _Toc395715380 4.4电源模块  PAGEREF _Toc395715380 \h - 13 -  HYPERLINK \l _Toc395715381 4.5电机驱动模块  PAGEREF _Toc395715381 \h