5三参模型自适应PID控制器.docxVIP

三、参考模型自适应PID控制器1.概述参考模型自适应PID控制器的运行机理是将一已知的数学模型作为参考，其输出响应为理想状态，控制过程中参数未知的实际被控对象输出与参考模型输出相比较，两者之差导入自适应控制器，通过自适应律的计算将偏差调至最小，即使在控制过程中系统发生较大变化时依然能够获得良好控制品质和稳定性,自适应PID控制兼有自适应控制与常规PID控制两方面的优点:首先，可以自动辨识被控过程参数、自动整定控制器参数、很好的适应被控过程参数的变化；其次，具有常规PID调节器结构简单、可靠性高、鲁棒性好等优点。参考模型自适应控制系统框图如图所示：其主要由参考模型、被控对象、常规PID控制器和自适应控制回路组成。其中被控对象含有未知参数，一般情况下假定被控对象的结构已知。参考模型描述控制系统的期望输出，它能够反应控制系统中制定的性能，需要注意的是其所定义的理想状态应当是自适应控制系统可以达到的，即当给定被控对象模型结构后，对参数模型的结构有诸如阶数的限制。自适应控制系统的关键是自适应控制律和自适应机制。设计自适应规律时要满足当被控对象的参数精确可知时，相应的控制规律应当使系统的输出与参考模型的输出一致，现今设计自适应控制器时通常要求控制器参数线性化。所设计对的带有参数校正功能的自适应机制需要保证当控制系统参数发生变化时系统依然稳定并且跟踪误差收敛到零。常用的设计方法有李雅普诺夫稳定性理论、波波夫超稳定性理论、耗散理论等，本文采用李雅普诺夫法。由于PID控制器的控制效果与P、I、D三个参数的取值关系非常密切，因此必须针对被控快速反射镜系统的特点整定出一组较好的PID控制参数。PID控制器的参数整定方法很多，概括起来有两大类：（1）理论计算整定法，主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接使用，还必须通过工程实际进行调整和修改。（2）工程整定法，主要有Ziegler一Nichols整定法、临界比例度法、衰减曲线法等，这三种方法各有特点，其共同特点是通过试验然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。本文采用Ziegler-Nichols整定方法得出PID控制器的初始参数，2.自适应算法设计1）进行算法研究首先需要确定被控对象的参考数学模型，本文以快速反射镜作为被控对象，由被控对象本身特点决定，输入量和输出量之间必然存在某种函数关系，首先给被控快速反射镜一个阶跃输入信号，记录反馈信息，然后改变输入信号的幅值，记录不同输入信号下相应的反馈数据，根据数据绘出曲线，对曲线进行平滑处理和多项式拟合，得到连续完整的曲线，据此求出被控对象的参量，代入经验公式，最终得到的被控对象表达式为： (2)本文采用传递函数形式表示快反镜的数学模型，式中s为拉普拉斯变换因子。2）MRAC的关键是得出自适应控制律，本文采用李雅普诺夫稳定性理论方法进行设计。设输入为r，自适应控制器调节系数为，参考模型输出为，被控对象输出为，两者偏差为e。将参考模型和被控对象的传递函数分别表示为：(3)(4)由(2)式可以认为实际对象近似是一个一阶可调增益系统，则有：， (5)D(s)是Hurwitz多项式，设： (6)由(5)、(6)，其能观性实现为：=ax+bu，y= (7)其中：a=，b=，。被控对象及参考模型的状态方程可分别表示为： (8) (9)偏差：E(s) ==r(s)[]=r(s)()得到：E(s)D(s)=r(s)N(s)() (10)由于D(s)是Hurwize多项式，因而矩阵a是稳定的，对于任意给定的正定矩阵Q，Lyapunov方程PA+有正定解P。本文被控对象参考模型为一阶，故令D(s)=Ts+1，N(s)=1；等式变为：E(s)(Ts+1)=r(s)()=r(s)K (K=)转换成向量微分方程为：T+e=r(t)K (11)3）李雅普诺夫函数的选取根据李雅普诺夫稳定理论，正定函数普遍形式：V(e,)=Pe+，其中λ是任意正数，用于消除不确定性。结合本文使用的快反镜对稳定性的要求，取Lyapunov函数为： (λ0)对时间求导得：李雅普诺夫函数是一个能量方程，由稳定原理可知需满足0条件，即V是负定的，令：有： (12)又∵ ∴可得： (13)设自适应误差信号为： (14)本文设计的控制器采用自适应与PID相结合的形式，需要对PID进行参数整定，故自适应律应该采用σ修正法，自适应律表达形式为： (15)其中是常数，Г0是二阶正定矩阵，是参数初始估值。本文中使用的快速反射镜实际操作时对外界干扰较为敏感，因此数学模型常常会出现未考虑