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纯电动汽车智能驾驶系统设计（自动泊车） 学院名称： 汽车与交通工程学院 专 业： 汽车服务工程 班 级： 11汽服2w 学 号： 姓 名： 指导教师姓名： 指导教师职称： 高级实验师 二〇 一五 年 六 月  纯电动汽车智能驾驶系统设计（自动泊车） 摘 要：关键词：  目录 序 言 1 第1章 课题分析与方案论证 2 1.1课题任务分析 2 1.2方案论证 2 1.3设计步骤 2 第2章 硬件技术分析 4 2.1 单片机MC9S12XS128 4 2.2 电机驱动L298 5 2.3 PWM模块控制分析 9 第3章 系统硬件设计和实现 10 3.1 原理图绘制软件Protel DXP2004 10 3.2 MC9S12XS128外围电路基本设计 10 3.2.1 整体设计图3-1 10 3.2.2 电源电路设计 10 3.2.3 时钟电路设计 10 3.2.4 滤波电路设计 11 3.2.5 复位电路设计 12 3.2.6 PCB图生成 13 3.3 超声波传感器 13 3.4光电测速传感器 14 3.5整体硬件设计框图 14 第4章 系统软件的设计和具体的实现 15 4.1 CodeWarrior编程调试软件的概述 16 4.2 基于S12XS系列单片机的编程要点 18 4.2.1 AD转换模块说明 18 4.2.2 IO端口模块说明 21 4.2.3 PWM模块说明 21 4.3 单片机主控程序设计 24 4.3.1 超声波传感器程序设计 25 4.3.2 光电传感器程序设计 25 4.3.3 舵机程序设计 26 4.3.4 电机程序设计 26 4.3.5 主程序设计 26 第5章 控制策略设计 28 5.1 建模策略 28 5.1.1 车辆的建模策略 28 5.1.2 车位的建模策略 29 5.2 纵向的泊车策略 31 5.3 横向的泊车策略 33 参考文献 34 致 谢 35  序 言 对于许多驾驶员而言，泊车是一个费时费力的过程。泊车往往伴随着倒车，对驾驶员的经验和反应有着较高的要求，有时即使是经验丰富的驾驶员，对于后方的环境也不能做出完全正确的判断，进而可能导致擦碰等安全事故。另外相对于传统燃油汽车，纯电动汽车由于不需要使用即将枯竭的石油资源，不产生环境污染，使用的电能远比燃油价格便宜，加之国家有各种购车补贴等，已成为未来汽车的一个重要发展方向。综上，设计一套应用于纯电动汽车的自动泊车系统，可以极大的减轻未来纯电动汽车驾驶员的泊车困难，大大提高驾驶员的泊车安全性和舒适性。 本说明书共分为章，第一章课题分析与方案论证；第二章对硬件；第三章对；第四章；  第1章 课题分析与方案论证 1.1课题任务分析 本课题主要实现用单片机 要实现对车位的判断，需要将超声波传感器安装在车辆侧面，对车辆侧面相对于车辆的距离进行实时监控，当距离产生突变的时候开始记录时间，再次突变时结束记录时间，并记录突变距离；而结合安装在车轮上的码盘格数、车轮半径和光电传感器的脉冲信号可以计算车辆速度，最后通过速度×时间求出车位长度，突变距离为车位深度，从而判断车位类型以及是否满足泊车条件，满足则开始自动泊车，不满足则继续前行寻找下个车位。 舵机和直流电机的控制改变电机的输入电压实现，为此单片机产生PWM脉冲电机的驱动电路，由驱动电路产生不同的电压至直流电机，从而达到直流电机的转速控制。 。 1.2方案论证 2.1 单片机MC9S12XS128 16位单片机MC9S12XS128是SX12E的缩减版本，并与S12XE相兼容，保留了许多S12XE的特性，包括：Flash储存器中的纠错编码，数据和程序分开储存的数据存储模块，频率调制锁相环IPLL，改善EMC性能的快速ATD转换器。该单片机外围设备包括MSCAN、SPI、两个SCI、1个8通道的24位周期中断定时器、8通道的16位定时器、8通道的PWM以及高达16通道的12位AD转换器。其强大的功能可以满足对各种传感器数据的及时处理和对外部硬件的控制。MC9S12XS128的硬件引脚示意图如图2-1所示。 图2-1 MC9S12XS128引脚示意图 各引脚作用如下： 1.EXTAL,XTAL(振荡器引脚) EXTAL是晶体驱动引脚，所有设备的复位时钟都是来自于EXTAL的输入频率；XTAL是外部时钟