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基于ProE 与Adams爬楼梯轮椅多传感器脚本仿真研究 　　摘 要：设计了一款自动爬楼梯轮椅，使用Pro/E建立三维虚拟样机模型，并将模型导入到Adams-View，进行爬楼过程的动力学仿真分析，着重介绍了较为复杂的机械系统的传感器及仿真脚本的创建方法，最终得到运行过程中座椅重心的运动轨迹及各电机的输出功率，为相似系统的设计与仿真分析提供参考。 　　关键词：爬楼轮椅；Pro/E；ADAMS；脚本仿真 　　中图分类号：TK403 　　随着21世纪到来，我国已进入人口老龄化社会，加之近年来灾难频发，老年人及残疾人上下楼不便的问题日益凸显，自动爬楼梯轮椅正是这是这个问题的解决方案[1]，对提高老年人及残疾人士的生活质量有重要意义。 　　爬楼轮椅是一个较为复杂的机械系统，以传统设计方法设计时存在运算量大，设计实验复杂，修改设计量带来的设计周期过长等诸多问题。近年来，随着计算机水平的提高，虚拟样机技术以其成本低，周期短等优势得到迅速而广泛的发展。Pro/E是美国PTC公司旗下的CAD/CAM/CAE一体化的三维软件，有着强大的三维建模功能。ADAMS是美国MDI公司开发的虚拟样机仿真软件，具有强大的多刚体机械系统仿真功能，但其建模功能有限。通过两者间的接口可将Pro/E中建立的模型导入到ADAMS中，用这种方式开发复杂系统中的虚拟样机是国内研究团体的首选方案[2]。本文以爬楼梯轮椅为例，介绍了复杂系统中驱动函数传感器仿真脚本的建立方法，为类似系统的设计与仿真提供参考。 　　1 总体设计 　　如图1是Pro/E建立的虚拟样机模型 　　图1 轮椅的Pro/E模型 　　左右后轮架可以在电机1的驱动下绕车架转动，又可以在电机3的驱动下沿其长度方向移动，极限位置是后轮轴分别与一侧两轮的轮心重合，前轮是一个三星轮，没有驱动，起到随动的爬楼作用，爬楼时面朝楼梯下方，以后退的方式上楼，电机1驱动后轮架绕后轮轴转动当轮胎接触到下一级楼梯边缘时，电机2带动轮胎反转，防止轮胎相对地面滑动，当后轮架与车架方向平行时，电机2，1停转，电机3通过丝杠，滑块带动车架向上移动，直至运行到极限位置，在此过程中轮椅向上移动了一级。随后电机1带动后轮架继续转动，将???轮架搭放到下一级楼梯，电机3带动轮椅向上移动，爬过两级后轮椅回到初始状态，完成一个运动周期，重复此运动，完成上楼过程。 　　2 模型的传递及参数设置 　　在较高版本的Pro/E与ADAMS之间模型可以直接进行传递而不会发生某些特征丢失等错误。将模型以parasolid格式从Pro/E中导出，并在ADAMS中选择【import】导入模型。 　　首先对导入后的模型进行简化与完善，去除对系统影响不大的零件，如链条，轮盘等零件，提高ADAMS的运算效率，新建一个楼梯模型并将其位置与尺寸参数化，便于观察轮椅在各个楼梯尺寸下的爬楼效果。 　　然后给模型的各个零件添加材料属性。在各个零件的接触处添加Joint（约束），在个电机位置添加Motion（驱动），其中将电机3与丝杠滑块简化为直线驱动，将4个后轮处的Revolute（旋转副）通过Coupler（耦合副）连接，并将Scale（传递比例关系）系数设定为1，这样只需添加一个Motion就可以实现四个后轮的同步转动，简化了模型。 　　最后添加力，在座椅上方添加一个乘坐者重心处的重力，大小为800N，定义各个轮胎与楼梯面之间的接触，轮胎与障碍物接触中的力可以用 IMPACT函数[3]来计算。创建好的虚拟样机如图所示 　　图2 轮椅的虚拟样机 　　3 建立复???系统的仿真 　　3.1 定义驱动函数并进行交互式方真。交互式仿真为用户提供对话框进行仿真控制，用户可以设置仿真终止时间、仿真步长、仿真类型，但仿真过程中系统的参数无法更改。 　　采用交互式仿真需要定义驱动函数。在建立好的Motion上选择【Modify】，在弹出的对话框中点击进入函数编辑器，使用ADAMS自带的函数对电机定义，可以对电机定义，使电机控制零件依次运动或停止的函数[5]有STEP，STEP5，IF，DIM。 　　3.2 建立传感器编写仿真脚本进行脚本仿真。除了交互式仿真外，ADAMS还允许用户编写仿真控制命令进行脚本仿真，脚本仿真分为3种：Simple Run、ADAMS/view Commands、ADAMS/Solver Commands，在ADAMS/Solver Commands仿真脚本控制下，可以修改模型中的参数，并且在仿真中立即生效，因此在这种情况下可以完成常规仿真所不能完成的一些计算[6]。 　　与仿真控制密切相关的元素就是传感器，ADAMS中的传感器可以感知系统运行到某一状态的时间。在本系统中需要感知的时间有5个，故建立五个传感器。建立ADAMS/