机电一体化系设计基础.ppt

第四章 机电系统的驱动与控制 4.1 概述 4.2 典型载荷分析与负载的转矩特性 4.3 直流伺服电动机的驱动与控制 4.4 交流伺服电动机的驱动与控制 4.5 步进电动机的驱动与控制 4.6 伺服系统设计 4.1 概述 伺服系统：也称为随动系统或自动跟踪系统，是以机械量（位移、速度或力、力矩等）作为被控量，在控制指令作用下驱动执行元件，使机械的运动部件在满足一定的性能指标要求下按照控制指令进行动作的自动控制系统。 4.1 概述 一、伺服控制系统的分类 按被控量：位移、速度、加速度、力伺服系统 按执行元件：电气、液压、气动伺服系统 按控制原理：开环、闭环、半闭环伺服系统 4.1 概述 二、伺服系统的基本性能要求 （1）稳定性好 稳定性是指当作用在系统上的干扰消失以后，系统能够恢复到原来稳定状态的能力；或者当给系统一个新的输入指令后，系统达到新的稳定运行状态的能力。 伺服系统的稳定性是系统本身的一种特性，它与系统的结构及参数有关，而与外界作用信号的性质及形式无关。 4.1 概述 （3）快速响应性好 快速响应性是衡量伺服系统动态性能的另一项重要指标。快速响应性有两方面含义： 1）指动态响应过程中，输出量跟随输入指令信号变化的迅速程度，由上升时间来表征； 2）指动态响应过程结束的迅速程度，由调整时间来表征； 响应速度的快慢影响系统的工作效率和加工精度。