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第2章 检测系统的基本特性 2.2 检测系统的动态特性及指标 动态测量：当被测量随时间变化时，因系统总是存在着机械的、电气的和磁的各种惯性，而使检测系统不能实时无失真地反映被测量值，这时的测量过程就称为动态测量。 动态特性：检测系统动态测量时的输出－输入特性。 动态特性是检测系统对于随时间变化的输入量的响应特性， 是时间的函数。 动态特性好的检测系统，其输出随时间变化的规律，将能 再现输入随时间变化的规律，即具有相同的时间函数。 2.2.1 检测系统的传递函数 检测系统的理想动态特性要求：当输入量随时间变化 时，输出量能立即随之无失真的变化。但实际的传感器总 是存在着弹性、惯性或阻尼元件，导致输出y(t)不仅与输入 x(t)有关，还与输入量的变化速度dx/dt、加速度d2x/dt2等 有关。 在工程测试实践中，大多数检测系统属于线性时不变 系统。从数学上可以用常系数线性微分方程表示检测系统 输出量y(t)与输入量x(t)的关系： 2.2.1 检测系统的传递函数 1.零阶系统 系统方程： 或 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 2.一阶系统 微分方程： 或 传递函数： 频率特性： 幅频特性 相频特性 Ф(ω)=-arctan (ωτ) 2.一阶系统 3.二阶系统 微分方程 或 式中： 3.二阶系统 频率响应特性： 幅频特性： 相频特性： 从图2-2-2可见，二阶检测系统的频率响应特性的好坏主要 取决于系统的固有角频率和阻尼系数。 由控制理论分析知道， ξ的最佳取值为0.707，此时响应过 渡时间短、响应快、超调量小。 当0 ξ1, ω0 ω时：K(ω) ≈1，φ(ω)很小, φ(ω)≈-2 ξ ω/ ω 0即相位差与频率成线性关系，此时，系 统的输出y(t)真实准确的再现输入的波形。 为了使测试结果能精确的再现被测信号的波形，在检测系统（传感器）设计时，必须使其阻尼系数小于1，固有角频率至少大于被测信号频率的3～5倍，即ω0≥（3～5） ω。 2.2.2 检测系统的阶跃响应和时域动态性能指标 1.阶跃响应 1）零阶系统的阶跃响应 ――阶跃信号。 2、一阶系统的阶跃响应 一阶系统的稳态输出为 2）一阶系统的阶跃响应 图2-2-3(a)给出了一阶系统在阶跃输入下的归一化 （即 ）阶跃响应曲线： 一阶系统在阶跃输入下的相对动态误差为 一阶系统在τ=0 时即变成零阶系统，零阶系统在阶跃输入下的相对动态误差ε（t）=0。 3）二阶系统的阶跃响应 （1）当 即无阻尼时， 特点：输出量 围绕稳态值 作等幅振荡，振荡频率是系统的固有频率 。 （2）当 即欠阻尼时， 特点：输出信号为衰减振荡，其振荡角频率（阻尼振荡角频率）为 ，幅值按指数衰减。 越大，即阻尼越大，衰减越快。 （3）当 即过阻尼时， 特点：系统没有振荡，是非周期性过渡过程。 （4）当 即临界阻尼时，阶跃响应为： 特点：输出量 以指数规律逼近稳态值，是欠阻尼状态到过阻尼状态的转折点。 2. 检测系统的时域动态性能指标 1 ）响应时间 在工程上通常规定系统响应的相对动态误差达到且不超过 某一允许值 即 所需最小时间称为响应时间记为 一阶系统的响应时间为 2 ）峰值时间 ――输出响应达到第一个正峰值所需要 的时间 可见，峰值时间 等于振荡周期 的一半。 3）超调量 ――超调量指峰值时间对应的相对动态误差 值，即 M1称为第一次过冲量 或最大过冲量。 2.2.3 检测系统的正弦响应和频域动态性能指标 1.线性检测系统的稳态正弦响应 若系统输入正弦信号