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具有扰动的水平井轨道最优控制及优化算法 摘 要 本文根据三维水平井井眼轨道设计的实际背景，把工程中的干扰因素考虑成随机过 程，以井斜角、方位角、北坐标、东坐标和垂深坐标为状态变量，以装置角、曲率半 径、弧长为控制变量，建立了表示井眼轨道曲线的非线性多阶段随机动力系统。三维水 平井井眼轨道设计的目的有两个：第一要求动力系统的终端输出与靶点处的对应值越接 近越好；第二要求动力系统确定的三维水平井轨道曲线总长最短。基于所建立的随机动 力系统，以上述目的为性能指标建立了三维水平井井眼轨道随机最优控制系统。研究这 类非线性多阶段随机最优控制系统，构造求解该系统的全局优化算法以及把算法应用到 实际的三维水平井井眼轨道设计中。 第一章回顾了控制理论的发展情况，同时介绍了一些在水平井轨道设计领域内的国 内外学者所取得的成果。第二章主要讨论了研究随机动力系统的过程中要用到的一些基 本知识，包括随机动力系统和优化算法的一些基本概念和性质，主要为第三章和第四章 的研究工作做准备。在第三章和第四章中，介绍了本人所取得的主要研究成果，可概括 如下： 1．对该类非线性多阶段随机最优控制系统，讨论它的状态方程组解的存在唯一性、最 优控制系统最优解的存在性；用动态规划原理得到了最优控制存在的必要条件。 2．为了获得该类非线性多阶段随机最优控制系统的全局最优解，把该最优控制系统转 化为一个随机非线性规划闯题。证明了该随机非线性规划的最优解关于参量的连续性。 通过具体算例表明了算法的正确性和有效性。 关键词：水平井；随机微分方程；最优控制；Hooke—Jeeves算法 A1 具有扰动的水平井轨道最优控制及优化算法 Abstract This on of the ofhori— dissertation，based practicalbackgrounddesigning3D—trajectory zontal a ofthe well，establishes multi—phase，nonlinear，stochasticdynamicsystem ofhorizontal inthe asstochastic in- weli，takingpertmbationsengineering process．with coordinateasstate clination，azimuth，northcoordinate，vertical—depth coordinate，east tool-face ascontrol are variables，and angle，curvaturelength radius，curve twoaimsfor the of terminalof horizontal designing3D—trajectory well．Firstly,theoutput this willbest the valuesofthe dynamicalsystem approximatecorresponding targetpoint． tot