提高机器人竞走速度的研究业设计（论文）.docVIP

攀枝花学院本科毕业设计（论文） PAGE PAGE 39PAGE I 本科毕业设计（论文）提高机器人行走速度的研究攀枝花学院本科毕业设计（论文） 摘 要摘 要机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。 本文对目标机器人建立了完整的竞走比赛环境，使机器人能在平面上实现稳定的动态行走。并且对模型的可靠性和实用性进行了仿真计算，结果证实了文中模型的合理性和可行性。为了更好的看到机器人竞走速度提升的效果，文章采用了类似于场地自行车追逐赛的比赛方式，这样就能在两个机器人的相互追逐中的速度对比发现目标机器提速的效果。 在机器人的控制问题上，本文采用差动装置来控制该机器人的运动,由该机器人的两个驱动轮不同的运动状态来达到控制机器人的目的。通过传感器对地面灰点的感应，传回数据，根据需要自动转向行动的控制方法。具体措施是在机器人前段安装两个传感器，通过这两个传感器传回的数据对两个驱动轮的控制，转而达到对机器人的控制。关键词 机器人，竞走速度，传感器，机器人控制 攀枝花学院本科毕业设计（论文） ABSTRACT PAGE IIABSTRACTThe robot is as an important symbol of the modern new and high technology and development result, has been widely applied in various fields of national production, and is to the human the traditional production pattern brings revolutionary change, affect all aspects of peoples lives. The objective of this robot is the establishment of a complete race walking environment, so that the robot can achieve stable dynamic walking on the plane.The model reliability and practicability are calculated, results confirmed the rationality of the model and feasibility.In order to better see the robot walking speed to enhance the effect, this paper adopts similar to track cycling race game, so in two the robot mutual chase the speed comparison shows that the target machine speed effect. In the robot control problem, this paper adopts a differential device to control the movement of the robot, the robot from the two driving wheels of different state of motion to control the robot to.Through the sensor to the ground point grey induction, return data, according to the need of automatic steering action control method.Specific measures in the robot segment installation two sensor, through the two sensor data from the two driving wheels control, to achieve control of robot.Key words Robot，Walking speed，