工业机器人_第五章.pptVIP

第五章 机器人的雅可比矩阵 5.1 雅可比矩阵的定义 雅可比矩阵定义为机器人的操作空间速度与关节空间速度的线性变换，以P表示位姿矢量，以q表示关节矢量，则按照机器人运动方程，有 （5.1） 式(5.1)表示了操作空间与关节空间的位移关系，将其对时间求导，得 其中，P为末端执行器的广义速度，q为关节的广义速度。J（q)为6×n的偏导数矩阵，称为机器人的雅可比矩阵。雅可比矩阵的第I行第j列元素为 显然，雅可比矩阵的元素 表示第j个关节的关节速度 对操作空间的第I个速度分量的影响程度。所以，雅可比矩阵可以看作是从关节速度向操作空间速度映射的线性变换。 对于平面2R机械手，其运动学方程为 其速度为 整理得 于是可以得到2R平面机器人的雅可比矩阵为 或简写为 对连杆i可列出以下方程式： 对于 ，可列写出2n个方程，但未知数却有2n+1个。 是指机座对第一个连杆的作用力和作用力矩， 是指末端执行器对环境的作用力和作用力矩。 5.7.2 连杆力和力矩的递推计算法 当机器人进行作业时，机器人对环境的作用力 或环境对机器人的作用力是已知的。即 是已知的。 对于 ，可逐次计算出各个连杆的作用力和作用力矩。由于这种递推是由外向内进行的，所以称为内推法。 在以上的递推方程中，作用力和作用力矩均是相对于参考坐标系定义的，而 是在第i 坐标系和第i－1坐标系中定义的，因此应将其变换至参考坐标系中。按下列公式 5.7.3 当量关节力矩 当关节作用力计算出来之后，就可以按关节的类型计算各关节的驱动力或驱动力矩。 对于移动关节，关节驱动力沿着第i关节的轴线，若忽略关节的摩擦力，则关节驱动力即为关节作用力沿关节轴线的投影，即 式中， 是沿第i关节轴线的单位矢量； 相似地，对于转动关节，其关节驱动力矩为 5.7.4 用虚功原理计算关节力矩 对于串联机器人，设其关节虚位移矢量为 末端执行器的虚位移为 令末端执行器的力和力矩矢量为 关节广义力矩矢量为 按虚功原理 整理后得 5.7.5 力椭球体 当广义关节力为单位力时，即 ，可得 对于给定的机器人位姿，该式表示一m维椭球体。 是一对称半正定矩阵，其特征值是正交的。 m维椭球体的主轴与 的特征值的方向一致，其主轴长度等于特征值的平方根的倒数。 力椭球与位姿有关，当末端执行器取不同位姿时，力椭球体的形状和方向也随之变化。 椭球体的形状越接近于球体，其力传递特性越好。在雅可比矩阵奇异的位姿处，某一方向的椭球体主轴长度为无穷大，椭球体变为椭柱体。 5.8 机器人的刚度分析 5.8.1 柔度矩阵 设机器人连杆是刚性的，其变形仅与关节传动机构、控制系统和减速装置有关。其关节力与关节变形的关系为 其中， 为第i关节的关节刚度，对于整个机器人，可写成 其中， ， 将 和 代入 中，可得 其中 ，称为柔度矩阵。 柔度矩阵是一对称矩阵，不仅与各关节的刚度有关，还与雅可比矩阵有关，即与位姿有关。 5.8.2 刚度矩阵 如果柔度矩阵可求逆，则机器人的末端执行器的广义力与广义变形也可写成如下形式 其中 称为刚度矩阵。 * * *