系统设计报告-上海交通大学.DOCVIP

王广超 F0703009 5070309330 图像的摄取与图像处理算法的编写，小车跟踪算法的编写 张瑞韬 F0703009 5070309334 迷宫的制作，小车串口通信方面的实现 李佳 F0703009 5070309315 单片机程序的编写，小车控制部分算法的编写，后勤 徐晓宁 F0703009迷宫的制作，小车壳子的制作，小车串口通信方面的实现 摘 要： 本项目设计实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。有一台小车和一个PC，小车以ATMEL公司的AT89S52芯片为核心，计算机用VC++与OpenCV处理采集到的图片判断小车及迷宫的位置信息，计算并选择路线，通过无线指令控制小车动作，使之沿最短路径离开迷宫。 关键词： OpenCV，迷宫算法，串口通信，单片机小车 目 录 1. 整体介绍 1 2. 硬件部分 3 2.1硬件元器件 4 2.2调试过程 8 3. 软件部分 9 3.1 图像处理 9 3.1.1 原始图像 9 3.1.2 透视变换 9 3.1.3 迷宫结构分析 9 3.1.4 最短路径 11 3.1.5 小车定位 11 3.2 小车实时调整 11 4. 串口通讯 13 4.1 有线方面 13 4.2 无线方面 13 5 . 项目总结与心得 15 6.致谢 17 整体介绍 由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情