六足爬虫机器人的设计.doc

PAGE PAGE 1六足爬虫机器人设计目 录 TOC \o \h \z HYPERLINK \l _To前言 PAGEREF _To\h 2 HYPERLINK \l _To（一）、机器人的大脑 PAGEREF _To\h 2 HYPERLINK \l _To（二）、机器人的眼睛耳朵 PAGEREF _To\h 2 HYPERLINK \l _To（三）、机器人的腿——驱动器与驱动轮 PAGEREF _To\h 3 HYPERLINK \l _To（四）、机器人的手臂——机械传动专制 PAGEREF _To\h 4 HYPERLINK \l _To（五）、机器人的心脏——电池 PAGEREF _To\h 4 HYPERLINK \l _To一、AT89S51单片机简介 PAGEREF _To\h 5 HYPERLINK \l _To（一）、AT89S51主要功能列举如下： PAGEREF _To\h 5 HYPERLINK \l _To（二）、AT89S51各引脚功能介绍： PAGEREF _To\h 5 HYPERLINK \l _To二、控制系统电路图 PAGEREF _To\h 7 HYPERLINK \l _To三、微型伺服马达原理与控制 PAGEREF _To\h 8 HYPERLINK \l _To（一）、微型伺服马达内部结构 PAGEREF _To\h 8 HYPERLINK \l _To（二）、微行伺服马达的工作原理 PAGEREF _To\h 8 HYPERLINK \l _To（三）、伺服马达的控制 PAGEREF _To\h 9 HYPERLINK \l _To（四）、选用的伺服马达 PAGEREF _To\h 9 HYPERLINK \l _To四、红外遥控 PAGEREF _To\h 11 HYPERLINK \l _To（一）、 红外遥控系统 PAGEREF _To\h 11 HYPERLINK \l _To（二）、 遥控发射器及其编码 PAGEREF _To\h 11 HYPERLINK \l _To（三）、红外接收模块 PAGEREF _To\h 11 HYPERLINK \l _To（四）、红外解码程序设计 PAGEREF _To\h 11 HYPERLINK \l _To五、控制程序 PAGEREF _To\h 12 HYPERLINK \l _To六、六足爬虫机器人结构设计图 PAGEREF _To\h 18前言今年年初，学校为参加中央电视台举办的第三届全国大学生机器人电视大赛，组建了机器人制作小组。我积极参加，有幸成为了其中的一员。因为我们以前没有参加过类似的比赛，也没有制作机器人的经验。可以说我们什么都是从零开始，边学习边制作。通过这半年多的制作过程，我从中学到了很多书本上学不到的东西，也得到了很好的学习与锻炼的机会。最初，我们组建了机器人制作实验室。到五金机电市场购买了必要的工具和一些制作材料。然后开始制作实验机器人的身体——框架。实验机器人的框架我们是使用轻型万能角钢制作的，这种角钢的两侧都有间隔均匀的孔槽，可以很方便的用螺栓进行连接。用不同长度的角钢组合后，就可以得到不同大小的立方体和长方体及多边形。机器人身体的框架就搭建好了。在它的上面将装上：机器人的大脑——可编程控制器、机器人的眼睛耳朵——传感器、机器人的腿——驱动轮、机器人的手臂——机械传动专制、机器人的心脏——电池……之所以使用轻型万能角钢，主要是因为是在制作试验机型，而轻型万能角钢安装拆卸方便和便于修改长度，调整设计。实验机器人定型后，就照其尺寸用不锈钢方管焊接制作机器人的身体。再在上面进行打孔等工