2013年全国电子的设计竞赛的报告 简易旋转倒立摆及控制装置.docxVIP

PAGE  PAGE 22 2013年全国大学生电子设计竞赛 设计（论文）报告 简易旋转倒立摆及控制装置 2013年9月7日星期六  摘 要：本简易旋转倒立摆及控制装置采用由Freescale半导体公司生产的MC9S12XS128MAA单片机作为主控系统，采用BTS7960作为电机驱动。通过MPU6050加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度，主控芯片处理采集到的信号并给定PWM控制直流电机旋转速度和角度，同时对使用光电编码器采集电机转动状态，对电机实现闭环控制，从而使得摆杆处于不同位置，实现简易旋转倒立摆控制。该系统硬件部分主要包括MC9S12XS128MAA单片机，BTS7960电机驱动电路，MPU6050加速度陀螺仪模块，电源模块等。本设计主要运用MC9S12XS128MAA单片机控制直流电机，根据摆杆的状态，通过程序控制算法，使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡。 关键词：MC9S12XS128MAA单片机；电机驱动；加速度陀螺仪；电机控制  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc366348115 1 设计任务与要求  PAGEREF _Toc366348115 \h 4  HYPERLINK \l _Toc366348116 1.1 设计任务  PAGEREF _Toc366348116 \h 4  HYPERLINK \l _Toc366348117 1.2 设计要求  PAGEREF _Toc366348117 \h 4  HYPERLINK \l _Toc366348118 2 系统方案比较与论证  PAGEREF _Toc366348118 \h 5  HYPERLINK \l _Toc366348119 2.1 系统主控芯片的选择  PAGEREF _Toc366348119 \h 5  HYPERLINK \l _Toc366348120 2.2 系统结构分析  PAGEREF _Toc366348120 \h 6  HYPERLINK \l _Toc366348121 3 理论分析与计算  PAGEREF _Toc366348121 \h 7  HYPERLINK \l _Toc366348122 3.1 电动机选型  PAGEREF _Toc366348122 \h 7  HYPERLINK \l _Toc366348123 3.2 摆杆状态检测  PAGEREF _Toc366348123 \h 7  HYPERLINK \l _Toc366348124 3.3 电动机驱动方案的比较与选择  PAGEREF _Toc366348124 \h 7  HYPERLINK \l _Toc366348125 3.4 控制算法  PAGEREF _Toc366348125 \h 8  HYPERLINK \l _Toc366348126 4 系统电路设计  PAGEREF _Toc366348126 \h 9  HYPERLINK \l _Toc366348127 4.1 总体电路框图  PAGEREF _Toc366348127 \h 9  HYPERLINK \l _Toc366348128 4.2 单元电路设计  PAGEREF _Toc366348128 \h 9  HYPERLINK \l _Toc366348129 4.3 全部电路图  PAGEREF _Toc366348129 \h 12  HYPERLINK \l _Toc366348130 5 系统软件设计  PAGEREF _Toc366348130 \h 13  HYPERLINK \l _Toc366348131 5.1 系统软件设计流程图  PAGEREF _Toc366348131 \h 13  HYPERLINK \l _Toc366348132 5.2 各模块软件设计  PAGEREF _Toc366348132 \h 14  HYPERLINK \l _Toc366348133 6 系统调试与测试  PAGEREF _Toc366348133 \h 19  HYPERLINK \l _Toc366348134 6.1 系统调试  PAGEREF _Toc366348134 \h 19  HYPERLINK \l _Toc366348135 6.2 测试仪器  PAGEREF _Toc366348135