灭火模块的的设计.docVIP

第七章 灭火模块的设计6．1 灭火圈内灭火模块的设计机器人如果已经到达灭火圈，怎样快速稳定地扑灭火焰是我们必需解决的问题，在这里我们提供一个比较稳定高效的算法，作者经过测试，如果使用好的灭火算法，机器人在0.1秒内灭火成功的概率可达80%以上，0.3秒内灭火成功的概率可达到95%以上。（1）入门级设计void break_fire()//在灭火圈扑灭火焰的函数{ydt(-60,-60,0.1)//刹车motor(2,100);//开风扇sleep(3.0);//延长时间}入门级设计很不稳定，在机器人没有对准火焰时灭不了火，成功率低。（2）中级设计void break_fire()//在灭火圈扑灭火焰的函数{int tzcs=0;ydt(-60,-60,0.1)//刹车motor(2,100);//开风扇 while(tzcs1000)//灭火圈内调整位置1000次以对准火焰 { tzcs++; if ((analog(4)analog(5))(check_huoyan()==1)) ydt(-40,40,0.005);//在有火的情况下，左边火焰强，左转1点。 else if (check_huoyan()==1) ydt(40,-40,0.005);// 否则，右转1点。 ; } Stop();}上面的算法是灭火圈内灭火的基本方法，机器人在灭火圈不断调整位置，原理是左边火焰强，左传，右边火焰强，右转。这样设计已经可以达到很稳定的灭火效果，建议同学们参考。（3）高级设计下面我们使用防止死灰复燃的算法来灭火，参考代码如下：void break_fire()//在灭火圈扑灭火焰的函数{ // 完整程序请参考第十章int try; int trycg=0; int tzcs=0; long trytime; long testtime; long trysjp=100l;// 小学组把100毫秒时间加大，中学组加大可以提高稳定性。 int miehuotrytimes=3;//连续3次确认无火停止灭火。 if( xiaoxue==1)// 如果是小学组 { trysjp=5000l; // 小学组把100毫秒时间加大 　 miehuotrytimes=10;// 小学组把3加大。 } motor(2,100);//先开风扇可以提高灭火速度 ydt(100,100,0.05);//前进1点，根据到达灭火圈的策略不同，可能需要修改为刹车//动作,如ydt(-60,-60,0.05),或者直接停止脚步 off(0);//停止脚步 off(1); try=0; while(try=miehuotrytimes)//如果连续检测到无火达到标准次数，灭火结束。 { tzcs=0; while(tzcs10)//灭火圈内调整位置10次以对准火焰 { if ((analog(4)analog(5))(check_huoyan()==1)) ydt(-40,40,0.005);//在有火的情况下，左边火焰强，左转1点。 else if (check_huoyan()==1) ydt(40,-40,0.005);// 否则，右转1点。 tzcs++; } off(0); //停止脚步 off(1); trytime=mseconds();//开始测试火焰时间 trycg=1; while(mseconds()-trytimetrysjp)//连续检测火焰一定时间 { if (check_huoyan()==1) {trycg=0; break;