以及计算稳态误差的方法.PPTVIP

第三章 时域分析法 本 章 提 要 3.1 时间响应性能指标 阶跃响应性能指标 1. 延迟时间(delay time)td： 响应曲线第一次达到其终值 一半所需时间。 3.2 一阶系统的时域分析 3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 输入r(t)=1(t) ，输出 3.2.3 一阶系统的单位脉冲响应 3.2.4 一阶系统的单位斜坡响应 输入r(t)=t，输出 一阶系统的单位斜坡响应是一条由零开始逐渐变为等速变化的曲线。稳态输出与输入同斜率，但滞后一个时间常数T，即存在跟踪误差，其数值与时间T相等。 稳态误差ess=T，初始斜率=0，稳态输出斜率=1 . 例3.1 某一阶系统如图,(1) 求调节时间ts, (2) 若要求ts=0.1s, 解: (1) 与标准形式对比得：T=1/10=0.1，ts=3T=0.3s 3.3 二阶系统的时域分析 3.3.2 二阶系统的阶跃响应 3.3.2 二阶系统的阶跃响应 ? 系统有两个相同的负实根：s1,2= - ?n ? 阶跃响应: 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 3.3.3 欠阻尼二阶系统的动态性能指标 例3.2 3.3.4 改善二阶系统性能的措施 开环传递函数： 开环增益：