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7. 智能化农业机械装备技术 7.1 农业机械自动导航技术及其应用 7.2 智能化农业作业技术装备 7.3 具有测产功能的谷物联合收获机 7.4 农业机械通信总线 标准ISO 11783 7.5 精细农业的发展前景 7.1 农业机械自动导航技术及其应用 农业机械自动导航技术是计算机技术、电子通讯、控制技术等多种学科的综合，在现代农业生产中的应用越来越广，逐渐成为农业工程技术的重要组成部分。 7.1.1 概述 1）农业机械导航定位 农业机械的自动导航，最重要的是自身的位置和方位的检测。障碍物的检测与识别也是农业机械导航的重要研究方向。 2）农业机械导航控制 转向控制是自动导航的关键技术之一。 自适应导航控制是目前研究方法之一。 7.1.2 农业机械导航技术与应用 1）GPS在自动导航中的应用进展 随着GPS的精度不断提高，应用成本不断下降，GPS技术在农业工程中得到了广泛的应用。在精确灌溉、施肥和农业智能机器人以及农用车辆的自动导航定位有广泛应用。主要分为DGPS（差分GPS，可达亚米级）和RTK-GPS（实时动态ＧＰＳ定位，可达厘米级）。 有关RTK的应用问题见P.235 华南农学大从DGPS（差分GPS）导航控制的实际出发，提出了一种多传感器综组合定位导航方法，其结构如下图： 2）机器视觉技术在自动导航中的应用进展 随着计算机技术、电子技术、图像传感器和图像算法的不断改进，其在农业中的应用更加广泛。与GPS导航系统相比，其优点有：采用相对坐标系，提供差值信号，使用比较灵活；视觉导航具有信息探测范围宽、目标信息完整的优势，能够探测微小目标，如沟、坑、杂草都能“看见”，误差可达毫米级水平，能够为精准农业提供许多有用资源。 机器视觉导航方法分类 （1）人工路标方法；（2）基于田间作物在空间排列的特征进行视觉定位导航方法 机器视觉导航中的信息处理 农田作业环境下自然导航特征的检验 机器视觉导航应用实例 3）多传感器融合技术在农业导航中的应用 激光测距仪，陀螺仪，地磁方位传感器，多传感器融合实现农业机械导航 7.1.3 农业机械导航控制 1）农业车辆转向机构 2）农业车辆转向控制方法 基于智能控制的方法 基于PID控制的方法 7.2 智能化农业作业技术装备 智能化农业机械或称智能控制系统下的农机具。ICS农机是实现精细农业的重要设备。 7.2.1 装备有GPS的施肥机 精确变量干粉混合施肥 7.2.2 装备有GPS的自动喷药机械 流量及雾粒大小调节的变压喷药量控制器 7.2.3 变量播种机 精密播种机示意图 7.2.4 精确灌溉设备 7.3 具有测产功能的谷物联合收获机 现代谷物联合收获机采用自动监测和自动控制技术，已具备以下几个功能： 1）割茬高度自动控制、脱粒喂入量自动控制、收割台自动仿形、谷粒损失率监测和显示；2）自动监测并显示作业速度、脱粒滚筒转速等运行参数；3）故障诊断及报警；4）计算机统计作业面积、耗油率及产量等智能化功能。 带有产量传感器的联合收割机 7.3.1相应传感器在谷物联合收割机上的布置 1．DGPS接收装置; 2.GPS接收装置; 3.谷物湿度测量; 4.谷物密度测量; 5.谷物体积流量测量; 6.谷物损失测量; 7.转向角度测量; 8.距离/速度测量; 9.割幅测量 1）测量净谷粒的流量传感器 （a）冲击式 　　(b)γ射线式　　c)光电容积式 2）谷粒湿度传感器 3）行驶速度传感器 4）收割机提升位置传感器 5）电子监视显示器 6）GPS全球卫星定位系统 产量分布图 7.3.4 美国“绿色之星”精细农业技术系统简介 “绿色之星”精准农业技术主要由以下几大部分组成： （1）GPS；（2）产量监测及产量模拟图；（3）GIS；（4）传感器技术；（5）监视器及计算机自动控制技术；（6）智能化控制农业机械；（7）农业管理方案。 7.3.5 美国CASE2366谷物联合收割机AFS系统简介 1）AFS系统工作原理； 2）AFS系统收获前及收获中的设定； 3）AFS收获中的标定； 4）数据分析及处理 产量分布图 7.4 农业机械通信总线 标准ISO 11783 P.267~271 7.5 精细农业的发展前景 1）从精细农业发展的整体看，我国精细农业的研究步骤 2）从精细农业的研究对象看，我国精细农业的首要发展方向为： 精细灌溉和精细施肥的精细农业技术 发展精细设施农业 7.5.2 开展精细农业面临的问题 认识不足问题 社会经济问题 工程技术问题 农业信息技术问题 技术推广问题 本章结束 鲁棒性 鲁棒性就是系统的健壮性。它是在异常和危险情况下系统生存的关键。比如说，计算机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下，能否