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机 械 设 计 制 造 及 其 自 动 化专业;什 么 是 推 拿 ？;推 拿 的 分 类;市场上的推拿按摩设备的手法模拟都较单一，如江苏某公司生产的按摩椅，只能进行简单揉动和振动操作，并不是对空间运动的操作手法的模拟;本设计创新要点;滚 法 按 摩;按揉法按摩; 医生用手背第5掌指关节背侧吸定治疗部位，肩关节放松，以肘关节为支点，前臂做摆动，带动腕关节的屈伸以及前臂的转动，使手掌背部在治疗部位上来回滚动，频率约每分钟120～160次。推拿手法按照中医理论有“补泻作用”，例如手法旋转方向“顺经为补，逆经为泻”，手法运动方向“推上为补，推下为泻”。推拿机器人的动作采用来回双行程作用，遵循中医治疗的“平补平泻”作用原理。; 医生腕关节背屈，用掌根或全掌着力于治疗部位，沿z轴做垂直向下的按压，按压后绕z轴做轻柔缓和的环旋运动，并带动该处的皮下组织，做揉动，频率约每分钟120～160次。结合滚法和按揉法的特点，机构的运动输出矩阵可以写为：;五自由度新型并联机构模型;并联运动推拿机 器 人;推 拿 机 器 人 总 装 配 图; 图为我们自行设计的电动推杆，通过一对角接触轴承将丝杆固定在杆件左端，另一端采用滑动支撑，滑动螺母与伸缩套管固定连接。由于伸缩套管外表面设计有轴向的导向槽，当丝杆转动时，螺母只能带动伸缩套管作直线运动。这样就把