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线性控制系统的能控与能观性 引言 引言 引言 引言 引言 能控性及其判据 能控性及其判据 能控性及其判据 能控性及其判据 能控性及其判据 能控性及其判据 能控性及其判据 能控性及其判据 能控性及其判据 能控性及其判据 能控性及其判据 能控性及其判据 能观测性判据 能观测性判据 能观测性判据 能观测性判据 能观测性判据 能观测性判据 能观测性判据 能观测性判据 能观测性判据 能观测性判据 离散系统的能控性和能观测性 离散系统的能控性和能观测性 离散系统的能控性和能观测性 离散系统的能控性和能观测性 离散系统的能控性和能观测性 离散系统的能控性和能观测性 对偶原理 对偶原理 对偶原理 对偶原理 能控标准形和能观测标准形 能控标准形和能观测标准形 能控标准形和能观测标准形 能控标准形和能观测标准形 能控标准形和能观测标准形 能控、能观性与传递函数的关系 能控、能观性与传递函数的关系 能控、能观性与传递函数的关系 能控、能观性与传递函数的关系 系统的结构分解 系统的结构分解 系统的结构分解 系统的结构分解 系统的结构分解 系统的结构分解 系统的结构分解 系统的结构分解 实现问题 实现问题 实现问题 实现问题 实现问题 实现问题 实现问题 实现问题 实现问题 实现问题 3 能观测性定义 对于（29）式所描述的系统，根据有限个采样周期的 ，可以惟一地确定系统的任一初始状态